新型三维平动并联微操作机器人的分析与设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·国内外并联微操作机器人研究现状 | 第10-16页 |
| ·国外并联微操作机器人研究现状 | 第10-13页 |
| ·国内并联微操作机器人研究现状 | 第13-16页 |
| ·并联微操作机器人研究中存在的问题 | 第16-17页 |
| ·本课题主要研究意义和研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 并联微操作机器人运动学分析 | 第19-36页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·并联微操作机器人机构描述 | 第19-21页 |
| ·齐次坐标变换矩阵 | 第21-23页 |
| ·并联微操作机器人位置分析 | 第23-29页 |
| ·坐标系的建立 | 第24-25页 |
| ·位置正反解方程 | 第25-28页 |
| ·微位移传递性能分析 | 第28-29页 |
| ·运动学传递性能指标 | 第29-31页 |
| ·速度传递性能分析 | 第29-31页 |
| ·加速度传递性能分析 | 第31页 |
| ·柔性铰链微小角位移分析 | 第31-35页 |
| ·支柱下端柔性球铰弯曲角位移 | 第32-33页 |
| ·支柱上端柔性球铰弯曲角位移 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 并联微操作机器人柔性铰链分析与设计 | 第36-48页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·微操作机器人的设计原则 | 第36-37页 |
| ·微操作机器人整体尺寸确定 | 第37-38页 |
| ·柔性铰链的分析与设计 | 第38-47页 |
| ·柔性铰链的特点 | 第38页 |
| ·平行板移动副的分析与设计 | 第38-41页 |
| ·柔性转动副的分析与设计 | 第41-44页 |
| ·柔性球铰的分析与设计 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 并联微操作机器人静力学分析 | 第48-57页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·静力学性能分析 | 第48-51页 |
| ·力雅克比矩阵 | 第48-49页 |
| ·力学传递性能分析 | 第49-51页 |
| ·静刚度分析 | 第51-56页 |
| ·静刚度模型的建立 | 第51-52页 |
| ·刚度性能评价指标 | 第52-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 并联微操作机器人误差分析 | 第57-71页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·原理误差分析 | 第57-63页 |
| ·有限元模型的建立 | 第58-60页 |
| ·定位误差有限元分析 | 第60-63页 |
| ·微操作机器人其它误差源 | 第63-67页 |
| ·加工误差 | 第63-67页 |
| ·压电陶瓷驱动器的控制误差 | 第67页 |
| ·环境因素引起的误差 | 第67页 |
| ·几何误差模型 | 第67-69页 |
| ·控制误差的措施 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 作者简介 | 第80页 |
