3SPU-3SPU并联机构的性质研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·概述 | 第10-13页 |
| ·并联机构的起源 | 第10-11页 |
| ·并联机器人的应用 | 第11-13页 |
| ·国内外研究现状与展望 | 第13-17页 |
| ·3 自由度并联机构的研究现状 | 第13-16页 |
| ·并联机构的理论研究现状 | 第16-17页 |
| ·并联机构的研究展望 | 第17-18页 |
| ·选题意义与研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 并联机构的理论基础 | 第20-30页 |
| ·概述 | 第20页 |
| ·运动学理论基础 | 第20-25页 |
| ·位置矢量与旋转矩阵 | 第20-22页 |
| ·位置反解的理论基础 | 第22-23页 |
| ·并联机构运动的理论基础 | 第23-25页 |
| ·计算机辅助几何法理论基础 | 第25-27页 |
| ·并联机构等效构件的建立方法 | 第27-29页 |
| ·虚功原理 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 3SPU-3SPU 并联机构的位置分析 | 第30-40页 |
| ·位置分析的简介 | 第30页 |
| ·创建3SPU-3SPU 并联机构的坐标系 | 第30页 |
| ·3SPU-3SPU 并联机构的位置分析 | 第30-39页 |
| ·3SPU-3SPU 并联机构的自由度计算 | 第30-32页 |
| ·位置反解的解析法分析 | 第32-34页 |
| ·位置反解的数值验证 | 第34-36页 |
| ·位置正解的解析法分析 | 第36-38页 |
| ·位置正解的数值验证 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 3SPU-3SPU 并联机构的运动学分析 | 第40-56页 |
| ·3SPU-3SPU 并联机构的速度分析 | 第40-44页 |
| ·速度正解分析 | 第40页 |
| ·速度反解分析 | 第40-41页 |
| ·速度正解的数值验证 | 第41-44页 |
| ·3SPU-3SPU 并联机构的加速度分析 | 第44-49页 |
| ·加速度正解分析 | 第44-46页 |
| ·加速度反解分析 | 第46页 |
| ·加速度正解的数值验证 | 第46-49页 |
| ·3SPU-3SPU 并联机构的静力分析 | 第49-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 3SPU-3SPU 并联机构的运动学仿真 | 第56-65页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·建立3SPU-3SPU 并联机构仿真模型 | 第56-57页 |
| ·机构运动学仿真分析 | 第57-64页 |
| ·上平台沿X 轴移动 | 第58-59页 |
| ·上平台沿Y 轴移动 | 第59-61页 |
| ·上平台沿Z 轴移动 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 3SPU-3SPU 并联机构分析平台 | 第65-77页 |
| ·MATLAB 图形用户界面简介 | 第65-66页 |
| ·句柄图形 | 第66页 |
| ·设计该机构的界面 | 第66-69页 |
| ·3SPU-3SPU 并联机构界面创建 | 第69-76页 |
| ·3SPU-3SPU 并联机构总界面 | 第69-70页 |
| ·位置反解界面 | 第70-71页 |
| ·位置正解界面 | 第71页 |
| ·速度正解界面 | 第71-74页 |
| ·速度反解界面 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 附录1 | 第79-80页 |
| 附录2 | 第80-82页 |
| 附录3 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-93页 |
| 读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 作者简介 | 第95页 |
