| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-20页 |
| ·选题背景及意义 | 第8-13页 |
| ·编组站驼峰简介 | 第8-10页 |
| ·摘钩过程 | 第10-11页 |
| ·摘钩难点 | 第11-13页 |
| ·选题的意义 | 第13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-18页 |
| ·国外研究现状 | 第13-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-18页 |
| ·课题主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 摘钩机器人的结构设计 | 第20-28页 |
| ·铁路货车车钩的结构 | 第20页 |
| ·摘钩机器人的总体结构设计 | 第20-27页 |
| ·摘钩机器人基本参数的确定 | 第22-23页 |
| ·摘钩机器人驱动器的选择 | 第23-24页 |
| ·摘钩机器人传动部件的设计 | 第24-25页 |
| ·摘钩机器人的末端执行器 | 第25-26页 |
| ·摘钩机器入的总体结构 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 摘钩机器人的运动学分析 | 第28-37页 |
| ·连杆坐标系的建立 | 第28页 |
| ·连杆的D-H参数 | 第28-30页 |
| ·摘钩机器人的运动学方程正解 | 第30-34页 |
| ·齐次坐标变换 | 第30-31页 |
| ·摘钩机器人运动学方程的求解 | 第31-34页 |
| ·摘钩机器人的运动学方程逆解 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 摘钩机器人的动力学分析 | 第37-52页 |
| ·动力学分析方法的选择 | 第37-38页 |
| ·摘钩机器人的雅可比矩阵 | 第38-43页 |
| ·拉格朗日法求摘钩机器人动力学方程 | 第43-48页 |
| ·连杆各点速度 | 第43-44页 |
| ·系统的动能 | 第44-46页 |
| ·系统的位能 | 第46页 |
| ·拉格朗日函数的建立 | 第46页 |
| ·摘钩机器人的动力学方程 | 第46-48页 |
| ·工程算例 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 基于ADAMS的动力学仿真及伺服电机的确定 | 第52-66页 |
| ·基于ADAMS的动力学仿真 | 第52-60页 |
| ·虚拟样机技术 | 第52-53页 |
| ·摘钩机器人仿真模型的建立及仿真 | 第53-60页 |
| ·伺服电机的确定 | 第60-65页 |
| ·各关节的等效负载 | 第61-63页 |
| ·参数计算与电机选择 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 基于ADAMS和MATLAB/SIMULINK的联合仿真 | 第66-77页 |
| ·机器人控制所采用的基本方法 | 第66-67页 |
| ·PID控制原理 | 第67-68页 |
| ·摘钩机器人的联合仿真 | 第68-76页 |
| ·联合仿真的优点 | 第68-69页 |
| ·S数的简介 | 第69-70页 |
| ·联合仿真建立过程 | 第70-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第七章 结论与展望 | 第77-79页 |
| ·结论 | 第77页 |
| ·工作展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 个人简历、在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第83页 |