基于GPS和PLC的自动寻迹运输车控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-11页 |
| 第一章 概述 | 第11-15页 |
| ·选题的目的和意义 | 第11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国外研究现状 | 第11-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-13页 |
| ·主要研究内容和研究方案 | 第13-14页 |
| ·主要研究内容 | 第13页 |
| ·研究方案 | 第13-14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 自动寻迹运输车GPS定位技术 | 第15-21页 |
| ·寻迹运输车GPS定位系统构成及原理 | 第15-17页 |
| ·GPS系统构成 | 第15页 |
| ·GPS定位原理 | 第15-17页 |
| ·寻迹运输车GPS定位方法 | 第17-18页 |
| ·寻迹运输车GPS定位坐标系统的转换 | 第18-19页 |
| ·寻迹运输车GPS定位方案 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 寻迹运输车控制系统总体设计 | 第21-26页 |
| ·控制系统总体设计方案 | 第21-23页 |
| ·系统控制过程及控制原理 | 第23-24页 |
| ·自动寻迹运输车主要性能指标 | 第24页 |
| ·基本功能 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第四章 自动寻迹运输车控制系统数学模型建立 | 第26-37页 |
| ·转向直流电机数学模型的建立 | 第26-28页 |
| ·蜗轮蜗杆数学模型的建立 | 第28-29页 |
| ·舵轮数学模型的建立 | 第29-30页 |
| ·反馈环节数学模型的建立 | 第30页 |
| ·系统传递函数的建立 | 第30-31页 |
| ·系统稳定性分析 | 第31-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第五章 控制器设计与数字仿真 | 第37-55页 |
| ·系统PID控制器设计 | 第37-42页 |
| ·PID控制参数解析 | 第37-39页 |
| ·PID控制器参数整定 | 第39-40页 |
| ·系统PID控制SIMULINK仿真 | 第40-42页 |
| ·系统模糊PID控制器设计 | 第42-50页 |
| ·模糊控制原理 | 第42-43页 |
| ·模糊控制器的组成 | 第43页 |
| ·模糊PID控制器的结构 | 第43-44页 |
| ·建立模糊规则 | 第44-47页 |
| ·选择描述输入量与输出量的词集 | 第44-45页 |
| ·定义各模糊变量的模糊子集 | 第45-46页 |
| ·建立模糊控制的规则 | 第46-47页 |
| ·确定变量论域和量化因子 | 第47-50页 |
| ·确定变量论域 | 第47-48页 |
| ·变量系统量化因子的确定 | 第48页 |
| ·定义各状态的隶属函数 | 第48-49页 |
| ·输出量的模糊判决 | 第49-50页 |
| ·建立模糊PID仿真器 | 第50-52页 |
| ·系统仿真结果分析 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 控制系统硬件设计 | 第55-80页 |
| ·系统硬件设计方案框图 | 第55页 |
| ·PLC相关电路设计 | 第55-57页 |
| ·PLC的选择 | 第55-56页 |
| ·触摸屏的选择 | 第56-57页 |
| ·寻迹模块 | 第57-71页 |
| ·GPS接收机 | 第57-61页 |
| ·寻迹功能的系统组成 | 第61-63页 |
| ·寻迹原理 | 第63-71页 |
| ·车速检测和避障模块的设计 | 第71-75页 |
| ·车速检测模块的设计 | 第71-73页 |
| ·避障模块的设计 | 第73-75页 |
| ·制动和回正模块的设计 | 第75-76页 |
| ·制动模块的设计 | 第75-76页 |
| ·舵轮回正模块的设计 | 第76页 |
| ·直流电机调速控制电路的设计 | 第76-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第七章 控制系统软件设计 | 第80-93页 |
| ·软件设计语言、原则及准备工作 | 第80-81页 |
| ·程序设计语言 | 第80页 |
| ·系统设计的原则 | 第80页 |
| ·编程前的准备工作 | 第80-81页 |
| ·触摸屏界面设计 | 第81-86页 |
| ·触摸屏界面设计语言 | 第82页 |
| ·触摸屏与PLC的联机通信 | 第82-83页 |
| ·GOT触摸屏界面 | 第83-86页 |
| ·PLC程序设计 | 第86-91页 |
| ·测速程序设计 | 第86-87页 |
| ·避障报警模块的程序流程图 | 第87-88页 |
| ·自动寻迹模块的程序路程图 | 第88-89页 |
| ·舵轮回正模块的程序流程图 | 第89页 |
| ·转向及电机驱动控制程序设计 | 第89-91页 |
| ·转向控制程序设计 | 第90-91页 |
| ·电机驱动控制程序设计 | 第91页 |
| ·抗干扰设计 | 第91-92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 第八章 实验与结果分析 | 第93-99页 |
| ·实验系统原理及电路图 | 第93-94页 |
| ·舵轮转向系统的搭建和调试 | 第94-96页 |
| ·寻迹系统的搭建和调试 | 第96-98页 |
| ·本章小结 | 第98-99页 |
| 第九章 结论与展望 | 第99-101页 |
| ·结论 | 第99-100页 |
| ·展望 | 第100-101页 |
| 参考文献 | 第101-103页 |
| 附录A PLC程序 | 第103-116页 |
| 附录B 控制系统电路图 | 第116-117页 |
| 个人简历、在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第117页 |
