| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·研究背景和意义 | 第7-8页 |
| ·两轮自平衡机器人的基本构造和运动原理 | 第8-10页 |
| ·两轮自平衡机器人的基本构造 | 第8页 |
| ·两轮自平衡机器人的运动原理 | 第8-10页 |
| ·两轮自平衡机器人的发展概况 | 第10-13页 |
| ·两轮自平衡机器人的主要控制方法 | 第13-14页 |
| ·本文主要工作 | 第14-15页 |
| 第二章 两轮自平衡机器人的动力学建模与分析 | 第15-27页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·两轮自平衡机器人的动力学建模 | 第15-22页 |
| ·系统坐标系的定义与分析 | 第15-17页 |
| ·基于拉格朗日方程的动力学建模 | 第17-20页 |
| ·动力学模型的线性化处理 | 第20-21页 |
| ·线性化动力学模型的解耦 | 第21-22页 |
| ·两轮自平衡机器人的性能分析 | 第22-25页 |
| ·相关定理 | 第22-23页 |
| ·两轮自平衡机器人平衡子系统定性分析 | 第23-24页 |
| ·两轮自平衡机器人偏转子系统定性分析 | 第24-25页 |
| ·两轮自平衡机器人整体控制框架的建立 | 第25-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 第三章 两轮自平衡机器人的线性二次最优控制与仿真 | 第27-39页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·线性二次最优控制原理 | 第27-30页 |
| ·两轮自平衡机器人的线性二次最优控制器设计与仿真 | 第30-38页 |
| ·平衡子系统的线性二次最优控制器设计与仿真 | 第30-36页 |
| ·偏转子系统的线性二次最优控制器设计与仿真 | 第36-38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 第四章 两轮自平衡机器人的变论域模糊+PD控制与仿真 | 第39-67页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·模糊控制原理 | 第39-45页 |
| ·模糊控制的理论基础 | 第39-42页 |
| ·模糊控制系统的组成 | 第42-43页 |
| ·模糊控制器原理及其结构 | 第43-45页 |
| ·两轮自平衡机器人的模糊+PD控制器设计与仿真 | 第45-57页 |
| ·模糊控制规则设计 | 第46-47页 |
| ·输入输出隶属度函数设计 | 第47-50页 |
| ·模糊控制参数的确定 | 第50-51页 |
| ·两轮自平衡机器人的模糊+PD控制仿真 | 第51-57页 |
| ·两轮自平衡机器人的变论域模糊+PD控制器设计与仿真 | 第57-66页 |
| ·变论域模糊控制的基本原理 | 第57-58页 |
| ·论域伸缩因子的定义及选择 | 第58-59页 |
| ·两轮自平衡机器人的变论域模糊器设计 | 第59-60页 |
| ·两轮自平衡机器人的变论域模糊+PD控制仿真 | 第60-66页 |
| ·小结 | 第66-67页 |
| 第五章 两轮自平衡机器人的控制实验研究 | 第67-77页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·两轮自平衡机器人实验平台的组成 | 第67-70页 |
| ·两轮自平衡机器人的硬件系统 | 第67-69页 |
| ·两轮自平衡机器人的软件系统 | 第69-70页 |
| ·两轮自平衡机器人的线性二次最优控制实验 | 第70-73页 |
| ·两轮自平衡机器人的模糊+PD控制实验 | 第73-76页 |
| ·小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| ·总结 | 第77页 |
| ·展望 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 在研期间的研究成果 | 第85-87页 |
| 附录 | 第87-91页 |