| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题的研究背景及现实意义 | 第10-12页 |
| ·并联机构的定义 | 第10-11页 |
| ·课题的现实意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-17页 |
| ·并联机构的起源及其应用 | 第12-13页 |
| ·少自由度并联机构概述 | 第13-15页 |
| ·并联机构设计 | 第15页 |
| ·运动学分析 | 第15-16页 |
| ·性能分析 | 第16页 |
| ·性能最优化分析 | 第16-17页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 2-PRU-PRRU 并联机构自由度分析 | 第19-27页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·无伴随运动结构条件分析 | 第19-21页 |
| ·机构的结构描述与坐标建立 | 第21页 |
| ·自由度分析 | 第21-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 2-PRU-PRRU 并联机构位置分析 | 第27-32页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·并联机构的运动学位置分析 | 第27-31页 |
| ·位置逆解分析 | 第27-30页 |
| ·位置正解分析 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 2-PRU-PRRU 并联机构速度分析及奇异分析 | 第32-38页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·速度分析 | 第32-34页 |
| ·奇异位形分析 | 第34-37页 |
| ·局部奇异 | 第34-35页 |
| ·边界奇异 | 第35-36页 |
| ·结构奇异 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第五章 2-PRU-PRRU 并联机构工作空间 | 第38-46页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·工作空间分析 | 第38-45页 |
| ·摆动能力分析 | 第38-39页 |
| ·末端执行器工作点位置 | 第39-41页 |
| ·成对 U 铰干涉分析 | 第41-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第六章 2-PRU-PRRU 并联机构的运动学仿真 | 第46-53页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·ADAMS 仿真软件 | 第46-47页 |
| ·并联机构仿真模型的建立 | 第47-48页 |
| ·并联机构自由度验证 | 第48页 |
| ·位置正解的验证 | 第48-49页 |
| ·位置逆解的验证 | 第49-51页 |
| ·无伴随运动的验证 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第七章 2-PRU-PRRU 并联机构性能分析与“参数导引”优化 | 第53-70页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·2-PRU-PRRU 并联机构压力角 | 第53-55页 |
| ·性能指标 | 第55-59页 |
| ·灵巧度 | 第55-56页 |
| ·刚度 | 第56-58页 |
| ·承载能力 | 第58-59页 |
| ·并联机构“参数导引”优化 | 第59-65页 |
| ·2-PRU-PRRU 并联机构的工作空间中的性能图谱 | 第65-68页 |
| ·2-PRU-PRRU 并联机构灵巧度图谱 | 第65-66页 |
| ·2-PRU-PRRU 并联机构刚度图谱 | 第66-67页 |
| ·2-PRU-PRRU 并联机构承载能力图谱 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 第八章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·总结 | 第70-71页 |
| ·研究与展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第77页 |
