一类欠驱动系统的滑模控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·引言 | 第10-12页 |
| ·欠驱动系统的国内外研究现状 | 第12-13页 |
| ·桥式吊车系统的国内外研究现状 | 第13-15页 |
| ·直线一级倒立摆系统的国内外研究现状 | 第15-16页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 欠驱动系统的动力学模型 | 第18-24页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·刚体动力学 | 第18页 |
| ·两个典型的欠驱动系统动力学模型 | 第18-23页 |
| ·桥式吊车系统的模型 | 第18-20页 |
| ·直线一级倒立摆系统的模型 | 第20-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 欠驱动系统的滑模控制方法 | 第24-39页 |
| ·引言 | 第24-25页 |
| ·基于变结构滑模的控制方法 | 第25-27页 |
| ·滑模变结构控制定义 | 第25页 |
| ·滑模变结构控制系统设计 | 第25-27页 |
| ·桥式吊乍系统基于滑模控制策略的研究 | 第27-32页 |
| ·滑模控制器的设计 | 第27-28页 |
| ·仿真结果 | 第28-32页 |
| ·直线一级倒立摆系统基于滑模控制策略的研究 | 第32-38页 |
| ·滑模控制器的设计 | 第32-34页 |
| ·仿真结果 | 第34-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 欠驱动系统不确定性的神经网络补偿方法 | 第39-48页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·带有不确定性的桥式吊车系统模型 | 第39-40页 |
| ·基于神经网络补偿的桥式吊车系统滑模控制器设计 | 第40-44页 |
| ·神经网络的概念 | 第40-41页 |
| ·不确定系统的神经网络补偿滑模控制器的设计 | 第41-44页 |
| ·仿真结果 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 一类欠驱动系统基于能量控制方法的研究 | 第48-60页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·桥式吊车系统基于能量的控制策略的研究 | 第48-54页 |
| ·控制器的设计 | 第48-51页 |
| ·仿真结果 | 第51-54页 |
| ·直线一级倒立摆系统基于能量的控制策略的研究 | 第54-59页 |
| ·控制器的设计 | 第54-55页 |
| ·实验结果 | 第55-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 结论与展望 | 第60-63页 |
| ·全文总结 | 第60-61页 |
| ·研究展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 作者简介 | 第69页 |
