| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·柔性关节机械臂研究现状 | 第11-14页 |
| ·柔性关节关键技术研究现状 | 第14-18页 |
| ·柔性关节动力学建模 | 第14-15页 |
| ·柔性关节控制方法 | 第15-18页 |
| ·奇异摄动法 | 第16页 |
| ·反馈线性化法 | 第16-17页 |
| ·级联系统法和反演法 | 第17页 |
| ·智能控制方法 | 第17-18页 |
| ·本文研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 柔性关节的建模及自抗扰控制策略研究 | 第20-38页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·关节建模考虑因素 | 第20-22页 |
| ·柔性关节动力学建模 | 第22-23页 |
| ·自抗扰控制 | 第23-29页 |
| ·自抗扰控制结构 | 第24-29页 |
| ·柔性关节控制器设计 | 第29-31页 |
| ·ADRC组成设计 | 第29-31页 |
| ·数字仿真实验 | 第31-36页 |
| ·轨迹跟踪精度仿真 | 第31-34页 |
| ·定位控制仿真 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第三章 柔性关节的ESO-DSC控制策略研究 | 第38-50页 |
| ·引言 | 第38-42页 |
| ·反演控制算法 | 第38-41页 |
| ·动态曲面控制算法 | 第41-42页 |
| ·柔性关节动态曲面控制系统设计 | 第42-46页 |
| ·动态曲面双位置闭环伺服控制器设计 | 第42-44页 |
| ·稳定性分析 | 第44-46页 |
| ·数字仿真实验 | 第46-49页 |
| ·轨迹跟踪精度仿真 | 第47-48页 |
| ·定位控制仿真 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 自回归小波神经网络-动态曲面控制策略研究 | 第50-67页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·小波神经网络结构 | 第50-54页 |
| ·小波分析 | 第50-52页 |
| ·神经网络 | 第52-53页 |
| ·小波神经网络 | 第53-54页 |
| ·自回归小波神经网络 | 第54-56页 |
| ·柔性关节自回归小波神经网络-动态曲面控制系统设计 | 第56-62页 |
| ·柔性关节SRWNN-DSC控制器设计 | 第58-60页 |
| ·稳定性分析 | 第60-62页 |
| ·数字仿真实验 | 第62-66页 |
| ·轨迹跟踪精度仿真 | 第63-64页 |
| ·定位精度仿真 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 柔性关节的ADRC和ESO-DSC控制策略实验研究 | 第67-75页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·柔性关节实验平台的设计 | 第67-70页 |
| ·柔性关节ADRC控制实验 | 第70-73页 |
| ·定位控制实验 | 第70-71页 |
| ·正弦轨迹跟踪 | 第71-73页 |
| ·柔性关节ESO-DSC控制实验 | 第73-74页 |
| ·定位控制实验 | 第73-74页 |
| ·正弦轨迹跟踪 | 第74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文、申请专利及参加课题情况 | 第82页 |