| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-29页 |
| ·柔性机械手国内外研究现状 | 第12-23页 |
| ·柔性机械手分类 | 第13-21页 |
| ·机械手抓取规划与控制研究现状 | 第21-23页 |
| ·人工肌肉与柔性关节国内外研究现状 | 第23-25页 |
| ·人工肌肉国外发展现状 | 第23-25页 |
| ·柔性关节国内发展现状 | 第25页 |
| ·课题研究意义 | 第25-26页 |
| ·本文主要研究内容 | 第26-29页 |
| 第2章 气动复合弹性体柔性关节理论与实验研究 | 第29-53页 |
| ·旋伸型气动人工肌肉 | 第29-38页 |
| ·旋伸型气动人工肌肉结构 | 第29-30页 |
| ·旋伸型人工肌肉力学特性 | 第30-36页 |
| ·实验分析 | 第36-38页 |
| ·气动单向弯曲柔性关节 | 第38-47页 |
| ·单向弯曲关节结构与工作原理 | 第38-40页 |
| ·单向弯曲关节性能研究 | 第40-46页 |
| ·单向弯曲关节实验分析 | 第46-47页 |
| ·气动多向弯曲柔性关节 | 第47-51页 |
| ·多向弯曲关节结构与工作原理 | 第48页 |
| ·多向弯曲关节静力学模型 | 第48-50页 |
| ·多向弯曲关节实验研究 | 第50-51页 |
| ·小结 | 第51-53页 |
| 第3章 柔性手指结构功能与夹持力研究 | 第53-79页 |
| ·柔性手指结构功能 | 第53-55页 |
| ·食指等四指结构功能 | 第53-55页 |
| ·大拇指结构功能 | 第55页 |
| ·柔性手指运动学建模 | 第55-67页 |
| ·其余四指运动学方程 | 第56-58页 |
| ·大拇指运动学方程 | 第58-59页 |
| ·柔性手指运动学仿真 | 第59-60页 |
| ·手指运动姿态实验 | 第60-67页 |
| ·柔性手指夹持能力理论研究 | 第67-78页 |
| ·接触点几何位置分析 | 第67-69页 |
| ·手指夹持力分析 | 第69-72页 |
| ·手指夹持能力实验研究 | 第72-78页 |
| ·小结 | 第78-79页 |
| 第4章 仿人柔性五指机械手结构功能与运动学研究 | 第79-95页 |
| ·仿人柔性五指机械手结构功能 | 第79-83页 |
| ·柔性五指机械手结构 | 第79-81页 |
| ·仿人柔性五指机械手功能确定 | 第81-83页 |
| ·仿人柔性五指机械手运动学研究 | 第83-90页 |
| ·柔性五指机械手运动学模型 | 第84-85页 |
| ·柔性五指机械手运动仿真 | 第85-90页 |
| ·柔性五指机械手运动姿态实验 | 第90-94页 |
| ·小结 | 第94-95页 |
| 第5章 柔性手指动力学研究与机械手抓取实验 | 第95-135页 |
| ·柔性手指动力学性能研究 | 第95-104页 |
| ·人工肌肉动力学方程 | 第95-98页 |
| ·关节动力学方程 | 第98-103页 |
| ·手指动力学方程 | 第103-104页 |
| ·气动柔性关节与手指动力学实验研究 | 第104-117页 |
| ·双体人工肌肉动力学实验 | 第106-108页 |
| ·单向弯曲关节动力学实验 | 第108-111页 |
| ·多向弯曲关节动力学实验 | 第111-113页 |
| ·气动柔性手指动力学实验 | 第113-115页 |
| ·固有频率理论与实验分析 | 第115-117页 |
| ·柔性机械手抓取策略 | 第117-123页 |
| ·机械手抓取过程 | 第117-118页 |
| ·抓取方式选择 | 第118-119页 |
| ·接触点位置确定 | 第119-123页 |
| ·机械手抓取实验 | 第123-134页 |
| ·气动实验平台 | 第123-124页 |
| ·机械手控制系统 | 第124-127页 |
| ·机械手抓取实验 | 第127-134页 |
| ·小结 | 第134-135页 |
| 第6章 结论 | 第135-137页 |
| 参考文献 | 第137-147页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文及参与的主要科研项目 | 第147-149页 |
| 致谢 | 第149页 |