| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-26页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| ·机械臂操作柔性负载系统研究现状 | 第13-15页 |
| ·单臂操作柔性负载研究现状 | 第13-15页 |
| ·双臂操作柔性负载研究现状 | 第15页 |
| ·分布参数系统理论概述 | 第15-24页 |
| ·分布参数控制基本理论 | 第15-16页 |
| ·分布参数系统建模 | 第16-18页 |
| ·分布参数系统控制方法 | 第18-23页 |
| ·位置控制 | 第19-21页 |
| ·力/位置控制 | 第21页 |
| ·振动抑制 | 第21-23页 |
| ·稳定性判定方法 | 第23-24页 |
| ·无穷维观测器设计 | 第24页 |
| ·本文主要研究内容及章节安排 | 第24-26页 |
| 第2章 机械臂操作柔性负载系统分布参数模型 | 第26-40页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·机械臂操作柔性负载分布参数建模 | 第26-35页 |
| ·系统结构描述 | 第26-28页 |
| ·运动学 | 第28-30页 |
| ·动力学 | 第30-35页 |
| ·模型简化及分析 | 第35-38页 |
| ·模型的简化 | 第35-37页 |
| ·柔性负载的能量动态分析 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第3章 机械臂操作柔性负载系统的位置控制 | 第40-66页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·数学基础 | 第40-43页 |
| ·半群理论 | 第40-42页 |
| ·抽象 Cauchy 问题 | 第42-43页 |
| ·LaSalle 不变集原理 | 第43页 |
| ·机械臂操作柔性负载的静态反馈控制 | 第43-50页 |
| ·控制目的 | 第43-44页 |
| ·控制器设计 | 第44-45页 |
| ·渐近稳定性分析 | 第45-50页 |
| ·机械臂操作柔性负载的观测器设计 | 第50-58页 |
| ·非线性无穷维观测器设计 | 第50-52页 |
| ·渐近稳定性分析 | 第52-55页 |
| ·基于观测器的控制器设计 | 第55-58页 |
| ·仿真分析 | 第58-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第4章 考虑不确定性的机械臂操作柔性负载系统位置控制 | 第66-86页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·机械臂操作柔性负载的滑模控制 | 第66-70页 |
| ·控制目的 | 第66页 |
| ·控制器设计 | 第66-69页 |
| ·渐近稳定性分析 | 第69-70页 |
| ·机械臂操作柔性负载的自适应滑模控制 | 第70-74页 |
| ·控制目的 | 第70页 |
| ·控制器设计 | 第70-73页 |
| ·渐近稳定性分析 | 第73-74页 |
| ·机械臂操作柔性负载的动态反馈控制 | 第74-79页 |
| ·动态反馈控制器设计 | 第74-76页 |
| ·渐近稳定性分析 | 第76-79页 |
| ·仿真分析 | 第79-84页 |
| ·本章小结 | 第84-86页 |
| 第5章 双机械臂协调操作柔性负载系统的力/位置控制 | 第86-102页 |
| ·引言 | 第86页 |
| ·双机械臂协调操作柔性负载分布参数模型 | 第86-91页 |
| ·双机械臂协调操作柔性负载的静态反馈控制 | 第91-95页 |
| ·系统的静态分析 | 第91-92页 |
| ·控制目的 | 第92页 |
| ·控制器设计 | 第92-95页 |
| ·双机械臂协调操作柔性负载的滑模控制 | 第95-101页 |
| ·模型化简与分析 | 第95-99页 |
| ·控制目的 | 第99页 |
| ·控制器设计 | 第99-101页 |
| ·本章小结 | 第101-102页 |
| 第6章 全文总结 | 第102-104页 |
| 参考文献 | 第104-114页 |
| 在学期间所取得的科研成果 | 第114-116页 |
| 致谢 | 第116页 |