船舶操纵控制虚拟现实仿真的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| ·课题背景及意义 | 第9-10页 |
| ·课题的研究现状 | 第10-11页 |
| ·船舶操纵运动控制研究现状 | 第10页 |
| ·虚拟现实技术国内外研究现状 | 第10-11页 |
| ·课题研究内容 | 第11-13页 |
| 第2章 船舶运动数学模型 | 第13-31页 |
| ·MMG船舶数学模型 | 第13-16页 |
| ·船舶操纵运动的坐标系 | 第13-14页 |
| ·船舶平面运动数学模型的建立 | 第14-16页 |
| ·作用于船体的流体动力和力矩 | 第16-20页 |
| ·惯性流体动力和力矩的计算 | 第16-17页 |
| ·粘性流体动力和力矩的计算 | 第17-20页 |
| ·作用于螺旋桨的流体动力和力矩 | 第20-21页 |
| ·作用于舵的流体动力和力矩 | 第21-24页 |
| ·作用于船体的干扰力和力矩 | 第24-26页 |
| ·风的干扰力和干扰力矩 | 第24-25页 |
| ·流的干扰力和干扰力矩 | 第25-26页 |
| ·船舶操纵性能试验 | 第26-30页 |
| ·旋回试验(Turning tests) | 第27-28页 |
| ·Z形操纵试验(Zig-zag tests) | 第28-30页 |
| ·小结 | 第30-31页 |
| 第3章 船舶航向控制的研究及仿真 | 第31-40页 |
| ·PID控制器 | 第31-32页 |
| ·自抗扰控制器的设计 | 第32-37页 |
| ·自抗扰控制的基本算法 | 第33-36页 |
| ·线性自抗扰控制器的设计 | 第36-37页 |
| ·航向控制的仿真与分析 | 第37-39页 |
| ·理想环境航向控制仿真 | 第37-38页 |
| ·外界干扰作用下航向控制仿真 | 第38-39页 |
| ·参数摄动下航向控制仿真 | 第39页 |
| ·小结 | 第39-40页 |
| 第4章 仿真系统总体设计与实现 | 第40-57页 |
| ·虚拟现实仿真平台简介 | 第40-44页 |
| ·MultiGen Creator建模软件 | 第40页 |
| ·Vega开发软件概述 | 第40-42页 |
| ·力反馈系统简介 | 第42-44页 |
| ·虚拟现实仿真系统的软件设计 | 第44-47页 |
| ·船舶数字仿真部分实现 | 第44-45页 |
| ·可视化仿真部分整体实现 | 第45-47页 |
| ·功能模块技术实现 | 第47-51页 |
| ·多通道配置 | 第47-49页 |
| ·场景中对象的拾取 | 第49-50页 |
| ·力反馈系统的实现 | 第50-51页 |
| ·系统仿真试验 | 第51-56页 |
| ·航向保持的虚拟仿真 | 第51-52页 |
| ·旋回试验的虚拟仿真 | 第52-54页 |
| ·Z形试验的虚拟仿真 | 第54-55页 |
| ·操舵过程与船舶运动仿真 | 第55-56页 |
| ·小结 | 第56-57页 |
| 第5章 结论与展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
