| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-24页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| ·机器人控制系统研究现状 | 第10-17页 |
| ·机器人动力学补偿控制技术 | 第10-13页 |
| ·基于神经网络的机器人动力学模型辨识技术 | 第13-16页 |
| ·机器人编程技术 | 第16-17页 |
| ·多机器人技术研究现状 | 第17-20页 |
| ·多机器人技术应用背景 | 第18页 |
| ·多机器人协调路径规划 | 第18-20页 |
| ·开放式控制系统研究现状 | 第20-22页 |
| ·开放式控制系统的典型特征 | 第21-22页 |
| ·基于 PC 的开放式控制系统的实现 | 第22页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第22-24页 |
| 第二章 高精度智能化任务控制研究 | 第24-48页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·高精度智能化任务控制要求 | 第24-25页 |
| ·机器人自适应动力学速度前馈补偿控制研究 | 第25-39页 |
| ·DVFCC 控制器设计 | 第26-27页 |
| ·基于 RBF-NN 的机器人动力学模型辨识 | 第27-32页 |
| ·逆速度控制器设计 | 第32-33页 |
| ·机器人轨迹跟踪性能分析 | 第33-39页 |
| ·基于结构光检测的智能动态路径修正与控制 | 第39-46页 |
| ·结构光检测原理 | 第40-41页 |
| ·离线工件特征数据重构 | 第41-43页 |
| ·在线动态路径修正与控制 | 第43-44页 |
| ·实验性能分析 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第三章 多机器人最优路径规划研究 | 第48-69页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·多机器人 C 空间障碍物边界计算 | 第48-59页 |
| ·多机器人系统运动学分析 | 第48-53页 |
| ·可达流形和接触流形计算 | 第53-57页 |
| ·动态障碍物边界建立 | 第57-59页 |
| ·多机器人动态最优路径规划 | 第59-65页 |
| ·C 空间离散化处理 | 第61-62页 |
| ·基于 A*算法的最优路径搜索 | 第62-64页 |
| ·基于障碍物边界特征点分析的动态速度修正 | 第64-65页 |
| ·多机器人无碰撞最优路径性能分析 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 第四章 参数驱动任务编程技术研究 | 第69-82页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·基于三维模型的构件特征参数提取 | 第69-76页 |
| ·构件三维模型设计标准 | 第69-70页 |
| ·IGES 数据文件结构 | 第70-72页 |
| ·模型特征实体分析 | 第72-74页 |
| ·模型特征参数提取 | 第74-76页 |
| ·参数驱动任务编程技术 | 第76-80页 |
| ·任务路径表达 | 第76-77页 |
| ·任务路径生成 | 第77-79页 |
| ·任务路径实现 | 第79-80页 |
| ·本章小结 | 第80-82页 |
| 第五章 多机器人开放式控制系统体系结构设计 | 第82-95页 |
| ·引言 | 第82页 |
| ·控制系统功能要求 | 第82-84页 |
| ·控制系统体系结构设计 | 第84-85页 |
| ·控制系统硬件结构设计 | 第85-88页 |
| ·硬件模块化设计 | 第85-87页 |
| ·多硬件实时通讯设计 | 第87-88页 |
| ·控制系统软件结构设计 | 第88-93页 |
| ·控制系统软件功能模块化分析 | 第88-90页 |
| ·多任务实时性分配 | 第90-92页 |
| ·基于对象的软件模块化设计 | 第92-93页 |
| ·本章小结 | 第93-95页 |
| 第六章 基于海洋平台构架加工的系统试验性能研究 | 第95-106页 |
| ·引言 | 第95页 |
| ·海洋平台构架型钢加工要求 | 第95-97页 |
| ·型钢构件加工设备功能分析 | 第96-97页 |
| ·多机器人开放式切割系统功能开发 | 第97-102页 |
| ·硬件系统组成 | 第98-99页 |
| ·软件功能开发 | 第99-102页 |
| ·试验性能分析 | 第102-105页 |
| ·本章小结 | 第105-106页 |
| 第七章 结论与展望 | 第106-109页 |
| ·结论 | 第106-107页 |
| ·工作展望 | 第107-109页 |
| 参考文献 | 第109-119页 |
| 论文作者在攻读博士学位期间参加的科研项目和完成的学术论文 | 第119-120页 |
| 致谢 | 第120页 |