| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·机器视觉概述 | 第10-12页 |
| ·鱼眼镜头概述 | 第12-16页 |
| ·嵌入式技术发展现状 | 第16-18页 |
| ·课题研究的意义 | 第18-20页 |
| ·课题研究的来源及章节安排 | 第20-21页 |
| 第二章 鱼眼镜头视觉系统理论研究 | 第21-52页 |
| ·全方位视觉 | 第21-26页 |
| ·国外研究现状 | 第21-22页 |
| ·国内研究现状 | 第22-23页 |
| ·全方位视觉特点及构建方式 | 第23-26页 |
| ·鱼眼镜头视觉系统几何模型 | 第26-28页 |
| ·通用几何模型 | 第26-27页 |
| ·简化几何模型 | 第27-28页 |
| ·常规镜头视觉系统参数标定方法概述 | 第28-30页 |
| ·基于物理参数分离思想的鱼眼镜头视觉系统参数标定方法 | 第30-42页 |
| ·光学中心标定 | 第31-39页 |
| ·鱼眼镜头的虚拟成像距离 L 标定 | 第39-40页 |
| ·x、y轴方向上所分解到的径向畸变系数k_x、k_y | 第40-42页 |
| ·鱼眼图像畸变矫正研究 | 第42-51页 |
| ·基于支持向量机训练的鱼眼图像畸变矫正研究 | 第43-47页 |
| ·球面投影模型与 SVM 训练相融合的畸变矫正方法 | 第47-51页 |
| ·本章总结 | 第51-52页 |
| 第三章 鱼眼镜头视觉系统应用的关键技术研究 | 第52-76页 |
| ·目标识别 | 第52-56页 |
| ·目标识别算法研究现状 | 第52-54页 |
| ·基于鱼眼图像的目标识别方法 | 第54-56页 |
| ·目标跟踪 | 第56-73页 |
| ·目标跟踪方法分类 | 第56-58页 |
| ·粒子滤波器 | 第58-64页 |
| ·均值漂移跟踪算法 | 第64-71页 |
| ·一种将均值漂移和动态阈值调整植入粒子滤波器的新型目标跟踪算法 | 第71-73页 |
| ·基于鱼眼镜头视觉系统的目标定位方法 | 第73-75页 |
| ·本章总结 | 第75-76页 |
| 第四章 全景立体球视觉 | 第76-99页 |
| ·鱼眼镜头与全景视觉 | 第76-78页 |
| ·鱼眼镜头与立体视觉 | 第78-80页 |
| ·全向立体视觉与全景立体球视觉 | 第80-82页 |
| ·基于组合式鱼眼镜头的新型机器视觉系统—全景立体球视觉 | 第82-84页 |
| ·全景立体球视觉理论体系建立 | 第84-85页 |
| ·全景立体球视觉几何及数学模型 | 第85-89页 |
| ·几何模型 | 第85-86页 |
| ·“子球”数学模型 | 第86-89页 |
| ·“子球”间几何位置关系 | 第89页 |
| ·全景立体球视觉系统仿真平台搭建 | 第89-91页 |
| ·全景立体球视觉系统内、外部参数标定 | 第91-98页 |
| ·参数数字化标定方法 | 第92-94页 |
| ·程序实现及标定结果 | 第94-98页 |
| ·本章总结 | 第98-99页 |
| 第五章 基于鱼眼镜头和嵌入式技术的全方位视觉系统的应用 | 第99-117页 |
| ·嵌入式全方位视觉系统平台 | 第99-101页 |
| ·多目标跟踪在嵌入式全方位视觉系统平台实现与分析 | 第101-104页 |
| ·移动机器人自主导航在嵌入式全方位视觉系统平台实现与分析 | 第104-112页 |
| ·自主导航航标设计 | 第106-107页 |
| ·自主导航方法 | 第107-109页 |
| ·移动机器人平台室内自主导航 | 第109-111页 |
| ·移动机器人平台室外自主导航 | 第111-112页 |
| ·全景立体球视觉图像处理器整体设计 | 第112-113页 |
| ·全景立体球视觉的图像采集模块研发 | 第113-115页 |
| ·本章总结 | 第115-117页 |
| 第六章 工作总结与展望 | 第117-120页 |
| ·工作总结 | 第117-118页 |
| ·创新点 | 第118-119页 |
| ·工作展望 | 第119-120页 |
| 参考文献 | 第120-133页 |
| 攻读博士学位期间所取得成果和参加科研情况说明 | 第133-134页 |
| 论文发表 | 第133页 |
| 专利授权 | 第133页 |
| 参与科研项目 | 第133-134页 |
| 致谢 | 第134页 |
