| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题的背景和意义 | 第11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·船舶舵/翼舵-鳍/翼鳍联合控制研究现状 | 第11-12页 |
| ·DSP 的发展及研究现状 | 第12-14页 |
| ·遗传算法研究现状 | 第14-15页 |
| ·本文所作的工作 | 第15-17页 |
| 第2章 船舶舵/翼舵-鳍/翼鳍航向/横摇数字控制系统设计方案 | 第17-25页 |
| ·船舶舵/翼舵-鳍/翼鳍航向/横摇数字控制系统整体结构设计 | 第17页 |
| ·船舶舵/翼舵-鳍/翼鳍数字控制器结构设计 | 第17-18页 |
| ·船舶舵/翼舵-鳍/翼鳍数字控制器软硬件方案设计 | 第18-20页 |
| ·控制器硬件整体设计方案 | 第18-19页 |
| ·控制器软件整体设计方案 | 第19-20页 |
| ·控制器算法设计 | 第20-24页 |
| ·船舶运动模型选取 | 第20-22页 |
| ·鲁棒调节器的设计 | 第22页 |
| ·舵角/翼舵角-鳍角/翼鳍角分配规则设计 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 船舶舵/翼舵-鳍/翼鳍数字控制器硬件设计 | 第25-37页 |
| ·引言 | 第25-26页 |
| ·控制器硬件电路设计 | 第26-35页 |
| ·TMS320C6713 芯片概述 | 第26-27页 |
| ·电源电路设计 | 第27-28页 |
| ·复位电路设计 | 第28-29页 |
| ·DSP 片上外设配置 | 第29页 |
| ·DSP 时钟电路设计 | 第29-31页 |
| ·外部 FLASH 存储器设计 | 第31-32页 |
| ·JTAG 电路设计 | 第32-33页 |
| ·外部异步串行通信电路设计 | 第33-34页 |
| ·并行通信模块电路设计 | 第34-35页 |
| ·TMS320C6713 最小系统板制作 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 船舶舵/翼舵-鳍/翼鳍数字控制器软件设计 | 第37-63页 |
| ·DSP 初始化程序设计 | 第37-45页 |
| ·时钟模块初始化设置 | 第38-39页 |
| ·外部存储器接口初始化设计 | 第39-41页 |
| ·FLASH 模块初始化 | 第41-43页 |
| ·定时器模块初始化 | 第43-44页 |
| ·中断设定 | 第44-45页 |
| ·异步串行通信模块程序设计 | 第45-49页 |
| ·异步串行通信模块初始化设计 | 第45-46页 |
| ·Modbus 通信协议设定 | 第46-48页 |
| ·数据发送接收设计 | 第48-49页 |
| ·多通道缓冲串口通信模块程序设计 | 第49-54页 |
| ·多通道缓冲串口模块初始化设计 | 第51-53页 |
| ·多通道缓冲串口模块中断配置 | 第53页 |
| ·数据的发送和接收 | 第53-54页 |
| ·船舶鲁棒调节器程序设计 | 第54页 |
| ·并行遗传算法程序设计 | 第54-62页 |
| ·初始化种群设计 | 第56-57页 |
| ·适应度函数设计 | 第57-58页 |
| ·选择操作程序设计 | 第58-60页 |
| ·交叉操作程序设计 | 第60-61页 |
| ·变异操作程序设计 | 第61页 |
| ·终止条件设定 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 船舶舵/翼舵-鳍/翼鳍航向/横摇数字控制系统实现 | 第63-81页 |
| ·船舶舵/翼舵-鳍/翼鳍航向/横摇数字控制系统集成 | 第63-65页 |
| ·数字控制器系统硬件调试 | 第65-66页 |
| ·硬件调试的方法与步骤 | 第65页 |
| ·遇到的问题及解决方法 | 第65-66页 |
| ·数字控制器软件调试 | 第66-74页 |
| ·CCS2.2 软件应用 | 第66页 |
| ·多处理器调试 | 第66-68页 |
| ·TMS320C6713 程序烧写 | 第68-69页 |
| ·异步串行通信模块程序测试 | 第69-70页 |
| ·多通道缓冲串口模块测试 | 第70-72页 |
| ·并行与串行遗传算法程序对比测试 | 第72-74页 |
| ·船舶舵/翼舵-鳍/翼鳍航向/横摇数字控制系统试验 | 第74-80页 |
| ·舵/翼舵-鳍/翼鳍伺服系统性能测试 | 第74-75页 |
| ·船舶舵/翼舵-鳍/翼鳍航向/横摇数字控制系统试验与结果分析 | 第75-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
