PGZX-1型炉管爬行机器人的结构设计与仿真
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 创新点摘要 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| ·论文研究的目的及意义 | 第9页 |
| ·爬管机器人研究现状及发展趋势 | 第9-17页 |
| ·爬管机器人分类 | 第9-11页 |
| ·爬管机器人研究现状 | 第11-16页 |
| ·爬管机器人发展趋势 | 第16-17页 |
| ·爬管机器人关键技术分析 | 第17-20页 |
| ·爬管机器人吸附方式分析 | 第17-19页 |
| ·爬管机器人运动方式分析 | 第19-20页 |
| ·本论文的研究工作 | 第20-21页 |
| 第二章 爬管机器人结构方案设计 | 第21-30页 |
| ·总体方案分析 | 第21页 |
| ·运动方案分析 | 第21-22页 |
| ·常见运动方案分析 | 第21-22页 |
| ·履带爬行方案分析 | 第22页 |
| ·履带爬行力学模型 | 第22-24页 |
| ·爬管机器人附着方案分析 | 第24-27页 |
| ·机械手抱紧方案 | 第24-25页 |
| ·剪刀型抱紧机构 | 第25页 |
| ·链式抱紧机构 | 第25-27页 |
| ·链式抱紧机构力学分析 | 第27页 |
| ·防侧偏结构分析 | 第27-28页 |
| ·传动方案设计 | 第28-30页 |
| 第三章 主要机构及部件设计 | 第30-53页 |
| ·履带传动机构设计 | 第30-32页 |
| ·履带传动设计 | 第30-31页 |
| ·驱动轮选择 | 第31-32页 |
| ·驱动轮轴径计算 | 第32页 |
| ·驱动机构设计 | 第32-45页 |
| ·驱动机构传动方案 | 第32-33页 |
| ·圆柱齿轮传动设计 | 第33-36页 |
| ·锥齿轮传动设计 | 第36-39页 |
| ·齿轮轴强度计算 | 第39-45页 |
| ·抱紧机构设计 | 第45-50页 |
| ·链式抱紧机构结构参数 | 第45-46页 |
| ·抱紧机构丝杠设计 | 第46-50页 |
| ·探测装置设计 | 第50-51页 |
| ·防侧偏机构设计 | 第51页 |
| ·箱体设计 | 第51-53页 |
| 第四章 虚拟样机仿真分析 | 第53-59页 |
| ·动力学模型建立 | 第53-56页 |
| ·模型简化 | 第53页 |
| ·施加约束副 | 第53-54页 |
| ·施加接触力 | 第54-55页 |
| ·基本动力学载荷施加 | 第55-56页 |
| ·仿真分析 | 第56-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 发表文章目录 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 详细摘要 | 第65-72页 |
