| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 创新点摘要 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题背景 | 第9页 |
| ·管道检测技术 | 第9-10页 |
| ·管道外检测技术 | 第9-10页 |
| ·管道内检测技术 | 第10页 |
| ·几种典型的管道机器人介绍 | 第10-13页 |
| ·管道作业机器人的起源 | 第10页 |
| ·车轮式管道机器人 | 第10-11页 |
| ·履带式管道机器人 | 第11-12页 |
| ·蠕动式管道机器人 | 第12-13页 |
| ·爬行式管道机器人 | 第13页 |
| ·管道机器人存在的问题 | 第13-14页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 管道机器人的设计及三维建模 | 第15-20页 |
| ·一种具有新型行走机构的管道机器人的设计 | 第15-16页 |
| ·SolidWorks 软件简介 | 第15页 |
| ·管道机器人总装图 | 第15-16页 |
| ·管道机器人的内部结构 | 第16页 |
| ·管道机器人的行走足单元拆分图 | 第16-17页 |
| ·管道机器人的支撑腿轮单元介绍 | 第17-18页 |
| ·管道机器人行走过程的简单描述 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 管道机器人行走机构分析 | 第20-25页 |
| ·行走足不与管壁接触时运动结构分析 | 第20-21页 |
| ·行走足与管壁接触时运动结构分析 | 第21-22页 |
| ·行走足与管壁接触时，机体运动的方向性分析 | 第22-23页 |
| ·行走足与管壁接触时，机体运动的极限位置及方向判断 | 第23-24页 |
| ·机构的位置特性在设计中的影响 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第四章 管道机器人拖动力分析 | 第25-35页 |
| ·管道机器人实现拖动力所需条件的分析 | 第25页 |
| ·管道机器人拖动力所需条件不足时的失效情况分析 | 第25-26页 |
| ·行走足对管道机器人实现拖动力的影响 | 第26-29页 |
| ·行走足运动状况的分析 | 第26页 |
| ·行走足运动方向的分析 | 第26-28页 |
| ·行走足运动方向性对设计的影响 | 第28页 |
| ·行走足静摩擦力分析 | 第28-29页 |
| ·管道机器人驱动力矩分析 | 第29-33页 |
| ·管道机器人行走步长分析 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第五章 管道机器人虚拟样机仿真分析 | 第35-55页 |
| ·虚拟样机技术简介 | 第35页 |
| ·ADAMS 软件简介 | 第35-36页 |
| ·管道机器人仿真模型的建立 | 第36-38页 |
| ·虚拟样机的仿真分析 | 第38-53页 |
| ·运动性的验证 | 第38-39页 |
| ·机体运动方向性的验证 | 第39-41页 |
| ·拖动力的验证 | 第41-44页 |
| ·行走步长的测量 | 第44-46页 |
| ·机体位移不沿连杆竖直轴线对称的原因分析 | 第46-52页 |
| ·仿真中机体行走步长与理论上行走步长的比较 | 第52页 |
| ·管道机器人驱动力矩的仿真验证 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-58页 |
| 发表文章目录 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 详细摘要 | 第60-68页 |