球杆系统设计与仿真研究

摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-8页
1 绪论	第8-13页
·课题来源	第8页
·课题背景	第8页
·课题的意义和目的	第8-9页
·控制理论教学实验仪器国内外研究现状	第9-12页
·课题的主要工作	第12-13页
2 球杆系统设计与制作	第13-23页
·球杆系统总体结构	第13页
·球杆系统结构设计	第13-15页
·球杆系统的主要部件选择及相关电路设计	第15-19页
·球杆系统控制部分设计	第19-22页
·本章小结	第22-23页
3 球杆系统建模	第23-34页
·球杆系统理想控制模型	第23页
·运用牛顿方法建立球杆系统动力学模型	第23-26页
·运用拉格朗日法建立球杆系统动力学模型	第26-32页
·本章小结	第32-34页
4 球杆系统控制器的设计与仿真校验	第34-48页
·基于运动学控制设计控制器及仿真	第34-41页
·基于动力学控制设计控制器及仿真	第41-46页
·仿真结果分析	第46页
·连续传递函数的离散化	第46-47页
·本章小结	第47-48页
5 球杆系统样机实验	第48-57页
·系统组成与测试	第48-51页
·PD 控制器实际控制球杆系统	第51-56页
·本章小结	第56-57页
6 全文总结与展望	第57-58页
·全文总结	第57页
·展望	第57-58页
致谢	第58-59页
参考文献	第59-61页