| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·伺服系统简介 | 第8-10页 |
| ·伺服系统的概念和组成 | 第8-9页 |
| ·伺服系统的发展和研究概况 | 第9页 |
| ·伺服系统的发展状况 | 第9-10页 |
| ·智能PID控制 | 第10页 |
| ·伺服系统中双轴同步传动控制 | 第10-11页 |
| ·可编程计算机控制器PCC | 第11页 |
| ·本文的意义 | 第11页 |
| ·本文的主要内容 | 第11-13页 |
| 第2章 伺服控制系统的数学建模 | 第13-20页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·PMSM工作原理 | 第13页 |
| ·PMSM的数学模型 | 第13-16页 |
| ·PMSM在三相静止坐标系的模型 | 第13-14页 |
| ·坐标转换 | 第14-15页 |
| ·PMSM在旋转坐标系(dq轴系)的模型 | 第15-16页 |
| ·转子磁链定向矢量控制理论 | 第16-17页 |
| ·矢量控制的基本概念 | 第16页 |
| ·PMSM的矢量控制 | 第16-17页 |
| ·PMSM解耦状态方程 | 第17页 |
| ·PMSM位置伺服系统闭环分析与研究 | 第17-20页 |
| ·伺服系统的三环控制策略 | 第17-18页 |
| ·速度环设计 | 第18页 |
| ·PMSM位置伺服系统矢量控制模型 | 第18-20页 |
| 第3章 PMSM伺服控制的MATLAB系统仿真 | 第20-27页 |
| ·MATLAB动态仿真工具SIMULINK介绍 | 第20页 |
| ·PMSM交流伺服系统仿真模型建立 | 第20-25页 |
| ·坐标转换 | 第21-22页 |
| ·SVPWM模块 | 第22-23页 |
| ·PI控制器 | 第23页 |
| ·永磁同步电机模块 | 第23-25页 |
| ·采用常规PI控制器的PMSM交流伺服系统仿真 | 第25-27页 |
| 第4章 智能PID及神经网络PID | 第27-43页 |
| ·智能控制及智能PID | 第27-29页 |
| ·智能控制 | 第27-28页 |
| ·智能PID | 第28-29页 |
| ·神经网络 | 第29-33页 |
| ·神经网络概述 | 第29页 |
| ·神经元模型 | 第29-30页 |
| ·神经网络的学习方式 | 第30-31页 |
| ·神经网络的学习规则 | 第31页 |
| ·前馈BP神经网络 | 第31-33页 |
| ·基于RBF神经网络整定PID控制器的设计 | 第33-37页 |
| ·RBF神经网络结构 | 第33-35页 |
| ·RBF神经网络的学习算法 | 第35页 |
| ·基于RBF神经网络整定PID控制的设计 | 第35-37页 |
| ·基于RBF神经网络整定PID控制器在PMSM交流伺服系统中仿真 | 第37-43页 |
| ·仿真模型的建立 | 第37-39页 |
| ·仿真结果与分析 | 第39-43页 |
| 第5章 交流伺服系统的硬件结构 | 第43-49页 |
| ·可编程计算机控制器 | 第43-45页 |
| ·X20控制器 | 第43-45页 |
| ·ACOPOS伺服驱动 | 第45-46页 |
| ·Ethernet Powerlink | 第46-47页 |
| ·Ethernet Powerlink——Powerlink=CANopen+Ethernet | 第46页 |
| ·Ethernet Powerlink优点 | 第46-47页 |
| ·双轴交流伺服控制系统的硬件结构图 | 第47-48页 |
| ·双轴交流伺服控制系统控制示意图 | 第48-49页 |
| 第6章 交流伺服控制系统的软件实现 | 第49-61页 |
| ·B&R编程基础 | 第49-52页 |
| ·B&R Automation Studio简介 | 第49页 |
| ·分时多任务操作系统 | 第49-50页 |
| ·贝加莱运动控制NC概念 | 第50页 |
| ·诊断和监测 | 第50-51页 |
| ·HMI人机界面和VNC远程显示和维护 | 第51-52页 |
| ·双轴同步交流伺服系统的程序设计 | 第52-59页 |
| ·程序设计步骤 | 第52-58页 |
| ·程序控制流程 | 第58-59页 |
| ·基于RBF神经网络整定PID在交流伺服系统的中应用 | 第59-61页 |
| ·基于RBF神经网络整定交流伺服控制系统的PID参数流程 | 第59页 |
| ·智能双轴交流伺服控制系统的实验结果 | 第59-61页 |
| 第7章 总结展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 附录 | 第66-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第80页 |
