环形倒立摆控制系统的设计和仿真
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-14页 |
| ·倒立摆系统的研究背景及意义 | 第7页 |
| ·国内外倒立摆系统研究现状 | 第7-12页 |
| ·倒立摆系统的发展 | 第7-9页 |
| ·控制理论的发展及应用 | 第9-10页 |
| ·常见控制方法及算法 | 第10-12页 |
| ·论文主要工作 | 第12-14页 |
| 第2章 倒立摆系统建模和定性分析 | 第14-26页 |
| ·倒立摆系统特性分析 | 第14-15页 |
| ·环形一级倒立摆系统数学模型 | 第15-17页 |
| ·二级倒立摆系统数学模型 | 第17-23页 |
| ·环形倒立摆系统动力学分析 | 第20-22页 |
| ·微分方程的建立 | 第22-23页 |
| ·倒立摆系统的定性分析 | 第23-26页 |
| ·倒立摆系统相关定理简介 | 第23-24页 |
| ·环形一级倒立摆系统定性分析 | 第24页 |
| ·环形二级倒立摆定性分析 | 第24-26页 |
| 第3章 倒立摆控制方法研究 | 第26-42页 |
| ·LQR控制理论 | 第26-27页 |
| ·LQR加权矩阵分析 | 第27-29页 |
| ·二级倒立摆的LQR控制器的设计与仿真 | 第29-33页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第33-42页 |
| ·模糊控制器的组成 | 第34页 |
| ·融合技术 | 第34-36页 |
| ·控制器的设计 | 第36-40页 |
| ·仿真模型 | 第40-42页 |
| 第4章 倒立摆LQR-模糊控制理论 | 第42-51页 |
| ·模糊控制理论 | 第42-43页 |
| ·模糊控制系统组成 | 第42-43页 |
| ·模糊控制原理 | 第43页 |
| ·二级倒立摆最优状态变量合成控制方法 | 第43-44页 |
| ·最优状态变量合成函数设计 | 第44-46页 |
| ·LQR-模糊控制系统仿真 | 第46-49页 |
| ·建立仿真系统 | 第46-48页 |
| ·仿真结果分析 | 第48-49页 |
| ·三种控制方法比较 | 第49-51页 |
| 第5章 环形一级倒立摆的控制系统设计 | 第51-58页 |
| ·倒立摆硬件本体介绍 | 第51-52页 |
| ·增量式光电编码器 | 第51页 |
| ·运动控制器 | 第51-52页 |
| ·需要解决的问题 | 第52页 |
| ·编码器漂移 | 第52页 |
| ·电机飞车 | 第52页 |
| ·闭环控制回路 | 第52-53页 |
| ·控制系统设计 | 第53-58页 |
| 第6章 总结与展望 | 第58-59页 |
| ·总结 | 第58页 |
| ·展望 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 附录 | 第64-76页 |
| 程序1 | 第64-67页 |
| 程序2 | 第67-69页 |
| 程序3 | 第69-72页 |
| 程序4 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第76页 |
