| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·机器人手爪设计的要求及研究方向 | 第9-11页 |
| ·机器人多指灵巧手的研究历史与现状 | 第11-14页 |
| ·课题来源、研究意义及主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 排牙多指手的结构优化设计研究 | 第15-24页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·排牙多指手的结构优化分析 | 第15-22页 |
| ·手指关节运动副的型式 | 第15-16页 |
| ·排牙多指手手指数目的确定 | 第16-17页 |
| ·手掌的结构 | 第17-18页 |
| ·关节驱动方式和传动方式 | 第18-21页 |
| ·手指的截面结构型式 | 第21-22页 |
| ·手指的材料 | 第22页 |
| ·传感器的选用及布置 | 第22页 |
| ·排牙多指手的具体结构 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 排牙多指手抓取规划的研究 | 第24-40页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·抓取方法的分类 | 第24页 |
| ·“经验法”抓取方法的简介 | 第24-27页 |
| ·抓取模式分类研究的回顾 | 第24-26页 |
| ·基于机械结构的多指手抓取模式的分类 | 第26-27页 |
| ·“分析法”抓取方法的研究 | 第27-38页 |
| ·常见的接触模型 | 第27-28页 |
| ·抓取映射 | 第28-30页 |
| ·力封闭抓取 | 第30-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第4章 排牙多指手的运动学建模和三维仿真 | 第40-52页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·排牙多指手运动学分析 | 第40-44页 |
| ·排牙多指手运动方程坐标系的表示 | 第41页 |
| ·建立正运动学数学模型 | 第41-42页 |
| ·建立逆运动学数学模型 | 第42-43页 |
| ·建立速度运动方程 | 第43-44页 |
| ·动画仿真的软件实现 | 第44-51页 |
| ·JAVA 3D语言与VRML、Open GL语言的比较 | 第44-45页 |
| ·JAVA 3D的特点: | 第45-46页 |
| ·JAVA 3D中的物体运动 | 第46-47页 |
| ·JAVA 3D中三维图的建立 | 第47页 |
| ·JAVA 3D交互操作的实现 | 第47-48页 |
| ·程序的编制、运行 | 第48-51页 |
| ·图形仿真的性能优化 | 第51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 结论 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-58页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59页 |