| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第8页 |
| ·RoboCup 简介 | 第8-12页 |
| ·比赛简介 | 第8-10页 |
| ·比赛系统简介 | 第10-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-13页 |
| ·国外研究现状 | 第12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-13页 |
| ·论文主要研究内容及安排 | 第13-14页 |
| 第二章 机器人机构设计与分析 | 第14-23页 |
| ·概述 | 第14页 |
| ·运动机构的设计与分析 | 第14-17页 |
| ·车轮设计 | 第14-15页 |
| ·车轮布局设计 | 第15-16页 |
| ·运动学方程 | 第16-17页 |
| ·电机选型 | 第17页 |
| ·球处理机构设计与分析 | 第17-22页 |
| ·带球机构 | 第17-19页 |
| ·击球机构 | 第19-22页 |
| ·挑球机构 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 基于 dSPACE 机器人运动平台运动控制算法研究 | 第23-31页 |
| ·概述 | 第23页 |
| ·研究平台控制方案设计 | 第23-25页 |
| ·控制量输入 | 第23-24页 |
| ·dSPACE 简介 | 第24-25页 |
| ·控制算法研究 | 第25-28页 |
| ·BLDCM 控制系统结构 | 第25页 |
| ·模糊PI 智能控制方案设计 | 第25-26页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第26-28页 |
| ·实验仿真及结果分析 | 第28-30页 |
| ·基于dSPACE 仿真框图 | 第28-29页 |
| ·实时仿真结果分析 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 电路系统的设计与分析 | 第31-45页 |
| ·概述 | 第31-32页 |
| ·主控芯片及其外围电路 | 第32-36页 |
| ·TMS320LF2407A 简介 | 第32-33页 |
| ·CPLD 简介 | 第33-34页 |
| ·复位电路设计 | 第34页 |
| ·存储器扩展 | 第34页 |
| ·LF2407A 功能规划 | 第34-35页 |
| ·CPLD 实现功能设计 | 第35-36页 |
| ·无线通信系统 | 第36-38页 |
| ·蓝牙无线通信简介 | 第37页 |
| ·本课题蓝牙通信设计 | 第37-38页 |
| ·各部分驱动控制电路 | 第38-42页 |
| ·运动机构控制 | 第38-40页 |
| ·带球机构驱动 | 第40-41页 |
| ·击球和挑球机构控制 | 第41-42页 |
| ·传感器电路设计 | 第42-44页 |
| ·加速度传感器电路 | 第42-43页 |
| ·角速度传感器电路 | 第43-44页 |
| ·球检测电路 | 第44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 控制系统的实现 | 第45-57页 |
| ·概述 | 第45页 |
| ·软件设计基本思想 | 第45-46页 |
| ·控制算法实现 | 第46-51页 |
| ·模糊PI 控制算法 | 第47-49页 |
| ·PI 控制算法 | 第49-50页 |
| ·采样周期选择 | 第50-51页 |
| ·运动控制器DSP 软件设计 | 第51-55页 |
| ·指令的接收与处理 | 第51-52页 |
| ·程序设计 | 第52-55页 |
| ·控制系统抗干扰设计 | 第55-56页 |
| ·硬件抗干扰设计 | 第55页 |
| ·软件抗干扰设计 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 结论与展望 | 第57-59页 |
| ·总结 | 第57页 |
| ·展望 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 附录一 程序 | 第63-73页 |
| 附录二 攻读硕士学位期间发表的论文及学术成果 | 第73页 |