| 提要 | 第1-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-17页 |
| ·课题的提出 | 第7-11页 |
| ·SBW 系统的研究意义 | 第7-9页 |
| ·SBW 系统的国内外发展历程及现状 | 第9-11页 |
| ·容错控制的研究意义及现状 | 第11-15页 |
| ·SBW 系统容错控制的研究意义 | 第11-12页 |
| ·容错控制方法发展历程 | 第12-13页 |
| ·SBW 系统容错控制的研究现状 | 第13-15页 |
| ·论文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 SBW 系统的容错方法确定 | 第17-35页 |
| ·汽车SBW 系统的故障分析 | 第17-21页 |
| ·汽车SBW 系统故障类型 | 第17-18页 |
| ·汽车SBW 系统故障的数学表达 | 第18-21页 |
| ·控制系统容错方法的选择 | 第21-28页 |
| ·基于硬件冗余技术的容错控制 | 第22-23页 |
| ·基于软件冗余技术的容错控制 | 第23-28页 |
| ·完整性控制器的设计 | 第28-34页 |
| ·传感器完整性控制算法 | 第28-30页 |
| ·执行器完整性控制算法 | 第30-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 SBW 试验台及其容错控制算法 | 第35-53页 |
| ·SBW 试验台工作原理及硬件组成 | 第35-38页 |
| ·SBW 试验台的工作原理 | 第35-36页 |
| ·带有容错控制的SBW 试验台硬件组成 | 第36-38页 |
| ·SBW 系统数学模型 | 第38-43页 |
| ·方向盘模型 | 第39-40页 |
| ·转向执行机构模型 | 第40-42页 |
| ·SBW 系统的冗余度确定 | 第42-43页 |
| ·SBW 的完整性控制算法 | 第43-52页 |
| ·方向盘模块完整性控制算法 | 第44-49页 |
| ·转向执行机构完整控制算法 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 系统仿真及基于Matlab/xPC 的硬件在环试验 | 第53-70页 |
| ·xPC-Target 系统概述 | 第53-56页 |
| ·xPC-Target 系统的简介 | 第53-55页 |
| ·xPC-Target 的硬件与软件环境 | 第55-56页 |
| ·SBW 系统容错控制仿真 | 第56-61页 |
| ·方向盘传感器故障仿真曲线 | 第57-58页 |
| ·力矩传感器故障容错仿真曲线 | 第58-59页 |
| ·齿条位移故障容错仿真 | 第59-61页 |
| ·两个转向电机故障的容错控制 | 第61页 |
| ·基于Matlab/xPC 的硬件在环试验 | 第61-69页 |
| ·方向盘转角传感器故障工况的试验 | 第61-65页 |
| ·方向盘力矩传感器故障工况的试验 | 第65-67页 |
| ·反馈电机电流传感器故障工况的试验 | 第67-69页 |
| ·小结 | 第69-70页 |
| 第5章 结论及展望 | 第70-72页 |
| ·论文研究内容总结 | 第70-71页 |
| ·论文的研究展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 摘要 | 第77-80页 |
| Abstract | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 导师及作者简介 | 第85页 |