| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·移动机器人的发展 | 第10-13页 |
| ·国外移动机器人的发展 | 第11-12页 |
| ·国内移动机器人的发展 | 第12-13页 |
| ·移动机器人的分类 | 第13-15页 |
| ·管道机器人 | 第13页 |
| ·水下机器人 | 第13-14页 |
| ·军事机器人 | 第14页 |
| ·服务/娱乐机器人 | 第14页 |
| ·仿生机器人 | 第14-15页 |
| ·移动机器人控制系统关键技术 | 第15-16页 |
| ·课题研究的目的、意义及主要内容 | 第16-17页 |
| ·研究目的 | 第16页 |
| ·研究意义和实用价值 | 第16页 |
| ·研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 第二章 移动机器人移动机构和数学模型 | 第17-24页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·移动机器人移动机构的选择 | 第17页 |
| ·移动机器人机械结构 | 第17-18页 |
| ·驱动电机的选型 | 第18-22页 |
| ·负载估算方法 | 第18-20页 |
| ·移动机器人行驶动力学分析 | 第20-21页 |
| ·驱动电机输出转矩的计算 | 第21页 |
| ·电机的选择 | 第21-22页 |
| ·移动机器人运动学模型 | 第22-23页 |
| ·小结 | 第23-24页 |
| 第三章 移动机器人控制系统的硬件设计 | 第24-43页 |
| ·移动机器人控制系统方案 | 第24-25页 |
| ·微控制器模块 | 第25-27页 |
| ·微控制器的选用依据 | 第25页 |
| ·ATmega8515L 微控制器特点 | 第25-26页 |
| ·ATmega8515L 微控制器的引脚配置图及其定义 | 第26-27页 |
| ·ATmega8515L 微控制器的指令系统 | 第27页 |
| ·避障模块 | 第27-32页 |
| ·超声波测距系统 | 第28-30页 |
| ·温度补偿传感器 DS18B20 | 第30-32页 |
| ·电机驱动模块 | 第32-35页 |
| ·电机驱动电路设计 | 第32-33页 |
| ·直流伺服电机PWM 调速 | 第33-34页 |
| ·硬件实现PWM 的方法 | 第34-35页 |
| ·光电编码器测速模块 | 第35-37页 |
| ·增量式光电编码器 | 第35页 |
| ·光电编码器鉴相的方法 | 第35-37页 |
| ·移动机器人驱动轮线速度的测量 | 第37页 |
| ·光电编码器测速的误差分析 | 第37页 |
| ·电源模块设计 | 第37-39页 |
| ·AS1117 引脚配置图 | 第38页 |
| ·电源转换电路 | 第38-39页 |
| ·存储器模块设计 | 第39-41页 |
| ·AT24C64 芯片介绍 | 第39页 |
| ·设计分析 | 第39-40页 |
| ·硬件电路设计 | 第40-41页 |
| ·系统可靠性设计 | 第41-42页 |
| ·影响系统可靠性的因素 | 第41页 |
| ·采取的措施 | 第41-42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 第四章 移动机器人控制策略的研究 | 第43-55页 |
| ·多传感器信息融合技术 | 第43页 |
| ·模糊数学基础 | 第43-47页 |
| ·模糊集合 | 第43-44页 |
| ·常用的隶属函数 | 第44-45页 |
| ·模糊关系与模糊矩阵 | 第45-46页 |
| ·模糊推理 | 第46页 |
| ·模糊判决 | 第46-47页 |
| ·模糊控制系统的组成 | 第47-48页 |
| ·模糊控制器的基本原理 | 第48-49页 |
| ·模糊逻辑的多传感器融合避障算法 | 第49-54页 |
| ·移动机器人避障的模糊控制器的建立 | 第49-52页 |
| ·基于MATLAB 的仿真研究 | 第52-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 第五章 移动机器人控制系统软件设计 | 第55-61页 |
| ·移动机器人软件总体设计 | 第55页 |
| ·程序设计 | 第55-59页 |
| ·中断子程序设计 | 第55-57页 |
| ·避障子程序设计 | 第57-58页 |
| ·调速子程序设计 | 第58-59页 |
| ·算法子程序设计 | 第59页 |
| ·程序编译环境与烧录 | 第59-60页 |
| ·CVA 软件介绍 | 第59-60页 |
| ·程序的烧录 | 第60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 第六章 结论与展望 | 第61-62页 |
| ·结论 | 第61页 |
| ·展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 作者简介 | 第66页 |