| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-23页 |
| ·论文研究背景 | 第10-12页 |
| ·空间机器人国内外研究现状 | 第12-16页 |
| ·国外空间机器人研究现状 | 第12-14页 |
| ·国内空间机器人研究现状 | 第14-16页 |
| ·星载操作系统研究的目的和意义 | 第16-20页 |
| ·研究星载操作系统的必要性 | 第16-17页 |
| ·常见实时嵌入式操作系统和商业操作系统的局限性 | 第17-20页 |
| ·μ/OS-II操作系统各模块简介 | 第20-22页 |
| ·任务调度模块 | 第20-21页 |
| ·任务管理模块 | 第21页 |
| ·时间管理模块 | 第21页 |
| ·任务间通信与同步模块 | 第21页 |
| ·内存管理模块 | 第21-22页 |
| ·本文结构安排 | 第22-23页 |
| 第二章 空间机器人操作系统需求分析 | 第23-36页 |
| ·空间机器人控制方式和控制特点 | 第23-25页 |
| ·串联分布式控制方式 | 第23-24页 |
| ·基于位置的视觉伺服控制方式 | 第24-25页 |
| ·操作系统性能要求 | 第25-30页 |
| ·空间机器人体系结构 | 第25-27页 |
| ·主控计算机与主控操作系统的特点 | 第27-28页 |
| ·空间机器人操作系统各项性能考虑 | 第28-30页 |
| ·总体需求分析 | 第30-32页 |
| ·微内核 | 第30-31页 |
| ·多线程 | 第31-32页 |
| ·各模块需求分析 | 第32-35页 |
| ·多线程任务管理模块 | 第32-33页 |
| ·中断处理模块 | 第33-34页 |
| ·任务间通信和同步模块 | 第34页 |
| ·内存管理模块 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 任务调度改造设计 | 第36-49页 |
| ·通用的任务调度分析 | 第36-39页 |
| ·任务状态 | 第36-38页 |
| ·任务调度 | 第38-39页 |
| ·问题的提出 | 第39-41页 |
| ·解决方案分析 | 第41页 |
| ·改进方案 | 第41-42页 |
| ·调度改进方案的设计与实现 | 第42-47页 |
| ·方案比较 | 第47-48页 |
| ·结论 | 第48-49页 |
| 第四章 中断定时的改造设计 | 第49-59页 |
| ·中断管理概述 | 第49-50页 |
| ·问题提出 | 第50-51页 |
| ·解决方案分析 | 第51-53页 |
| ·时钟中断改进方案的实现 | 第53页 |
| ·时钟中断服务优化测试 | 第53-58页 |
| ·ATR算法性能分析 | 第55-57页 |
| ·ATR算法性能测试 | 第57-58页 |
| ·ATR算法优化评价 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 内存管理改造设计 | 第59-68页 |
| ·内存管理分析 | 第59-62页 |
| ·RTOS的动态存储分配 | 第62-63页 |
| ·内存管理优化方案设计 | 第63-66页 |
| ·TLSF数据结构和算法分析 | 第63-66页 |
| ·TLSF向μ/OS-II的移植 | 第66页 |
| ·TLSF动态内存管理模块实验分析 | 第66-67页 |
| ·本章小节 | 第67-68页 |
| 第六章 μ/OS-II操作系统在实验板上的移植和优化 | 第68-83页 |
| ·处理器的选择 | 第68-69页 |
| ·处理器硬件平台特点 | 第69页 |
| ·ARM处理器的体系结构 | 第69-72页 |
| ·启动代码 | 第72-74页 |
| ·μ/OS-II移植过程 | 第74-81页 |
| ·OS_CPU.H文件 | 第75-76页 |
| ·OS_CPU_C.C文件 | 第76-79页 |
| ·OS_CPU_A.S文件 | 第79-81页 |
| ·μ/OS-II移植测试 | 第81-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第七章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-87页 |
| 附录 | 第87-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第97页 |