柔性机械臂模块化测试系统的设计与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-17页 |
| ·关节测试系统 | 第12-13页 |
| ·柔性机械臂实验系统 | 第13-17页 |
| ·课题目的及研究意义 | 第17-18页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 测试方案设计 | 第19-35页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·被测对象介绍 | 第19-21页 |
| ·测试系统设计指标 | 第21页 |
| ·关节单机测试方案设计 | 第21-28页 |
| ·位移测量 | 第22-24页 |
| ·速度测量 | 第24-26页 |
| ·扭矩测量 | 第26-27页 |
| ·功耗测量 | 第27-28页 |
| ·机械臂整机测试方案设计 | 第28-33页 |
| ·关节角位移和角速度测量 | 第29页 |
| ·臂杆末端振动加速度测量 | 第29-31页 |
| ·臂杆末端振动位移测量 | 第31-33页 |
| ·模态实验方案设计 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 数据采集系统方案设计 | 第35-44页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·采样定理 | 第35-37页 |
| ·采样方式 | 第37页 |
| ·量化与编码 | 第37-39页 |
| ·单极性编码 | 第38-39页 |
| ·双极性编码 | 第39页 |
| ·数据采集系统总体方案 | 第39-43页 |
| ·模块化设计 | 第39-40页 |
| ·数据采集卡核心处理器 | 第40-42页 |
| ·数据采集卡通讯总线 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 测试系统硬件设计 | 第44-62页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·主要测试设备及传感器选型 | 第44-49页 |
| ·光栅及光栅编码器 | 第45-46页 |
| ·应变式扭矩传感器 | 第46页 |
| ·磁粉制动器 | 第46-47页 |
| ·功率测量仪 | 第47-48页 |
| ·加速度传感器 | 第48-49页 |
| ·数据采集系统电连接方案 | 第49-50页 |
| ·数据采集卡电路设计 | 第50-56页 |
| ·数据采集卡核心板设计 | 第50-54页 |
| ·数据采集卡接口板设计 | 第54-56页 |
| ·机械部分设计 | 第56-61页 |
| ·关节测试平台 | 第56-59页 |
| ·整机测试平台 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 测试系统软件设计 | 第62-82页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·数据采集卡固件设计 | 第62-71页 |
| ·开发环境介绍 | 第62-63页 |
| ·主要功能设计 | 第63-64页 |
| ·功能模块实现 | 第64-71页 |
| ·测试系统虚拟仪器软件设计 | 第71-81页 |
| ·软件开发环境 | 第71-72页 |
| ·总体结构设计 | 第72-73页 |
| ·软件系统实现 | 第73-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第六章 测试系统标定与实验验证 | 第82-98页 |
| ·引言 | 第82页 |
| ·测试系统标定 | 第82-87页 |
| ·传感器的标定 | 第82-84页 |
| ·数据采集卡的标定 | 第84-85页 |
| ·机械装配的标定 | 第85-87页 |
| ·关节单机测试 | 第87-92页 |
| ·关节回差测试 | 第87-88页 |
| ·关节定位精度测试 | 第88-89页 |
| ·关节速度测试 | 第89-90页 |
| ·关节功耗测试 | 第90-92页 |
| ·机械臂整机测试 | 第92-95页 |
| ·模态实验 | 第95-97页 |
| ·本章小结 | 第97-98页 |
| 第七章 结论与展望 | 第98-100页 |
| 参考文献 | 第100-102页 |
| 致谢 | 第102-103页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第103页 |
