欠驱动船舶的非线性控制问题研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| ·研究目的及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究成果及现状 | 第11-20页 |
| ·镇定控制 | 第11-13页 |
| ·航迹控制 | 第13-17页 |
| ·编队控制 | 第17-20页 |
| ·存在的问题与不足 | 第20页 |
| ·本论文的主要工作与内容 | 第20-22页 |
| 第2章 欠驱动船舶的镇定控制 | 第22-44页 |
| ·引言 | 第22-23页 |
| ·欠驱动船舶系统模型 | 第23-26页 |
| ·镇定控制器设计 | 第26-30页 |
| ·坐标转换 | 第26-28页 |
| ·控制器设计 | 第28-30页 |
| ·镇定化分析 | 第30-33页 |
| ·实例仿真 | 第33-42页 |
| ·本章总结 | 第42-44页 |
| 第3章 欠驱动船舶的航迹跟踪控制 | 第44-64页 |
| ·引言 | 第44-45页 |
| ·欠驱动船舶跟踪模型 | 第45-47页 |
| ·航迹跟踪控制器设计 | 第47-52页 |
| ·运动学控制设计 | 第47-49页 |
| ·动力学控制设计 | 第49-52页 |
| ·稳定性分析 | 第52-55页 |
| ·实例仿真 | 第55-63页 |
| ·本章总结 | 第63-64页 |
| 第4章 欠驱动船队的编队控制 | 第64-78页 |
| ·引言 | 第64-65页 |
| ·问题描述 | 第65-69页 |
| ·船队系统建模 | 第65-68页 |
| ·编队控制目标 | 第68-69页 |
| ·编队控制器设计 | 第69-73页 |
| ·坐标转换 | 第69-70页 |
| ·运动学控制设计 | 第70-72页 |
| ·动力学控制设计 | 第72-73页 |
| ·实例仿真 | 第73-77页 |
| ·本章总结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
