潜水器姿态与定深控制关键技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·目前常用港口航道水深测量技术 | 第9页 |
| ·水下自治式机器人的发展应用及研究现状 | 第9-13页 |
| ·课题来源和论文主要内容 | 第13-15页 |
| 第2章 潜水器姿态与定深控制的硬件控制系统 | 第15-28页 |
| ·潜水器水下运动的动力学分析 | 第15-17页 |
| ·潜水器主要系统模块与功能 | 第17-19页 |
| ·姿态与定深控制系统硬件结构设计 | 第19-22页 |
| ·微控制器选择 | 第19页 |
| ·微控制器扩展及其各功能的实现 | 第19-22页 |
| ·姿态与定深控制传感器系统 | 第22-27页 |
| ·压力传感器 | 第22-24页 |
| ·姿态校正仪 | 第24-26页 |
| ·数字单频测深仪 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 潜水器姿态与定深控制系统软件设计 | 第28-37页 |
| ·软件编程环境 | 第28页 |
| ·系统软件各功能设计与实现 | 第28-35页 |
| ·主程序结构分析与设计 | 第29-32页 |
| ·子程序结构分析与设计 | 第32-35页 |
| ·调试与检测程序运行功能 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 模糊 PID控制技术研究 | 第37-63页 |
| ·潜水器操纵控制技术研究 | 第37-38页 |
| ·基于传统 PID的机器人运动控制技术研究 | 第38-44页 |
| ·PID控制原理 | 第39-43页 |
| ·PID控制器参数整定 | 第43-44页 |
| ·模糊控制算法 | 第44-50页 |
| ·模糊控制器原理 | 第45页 |
| ·模糊控制器设计 | 第45-50页 |
| ·模糊 PID控制器设计 | 第50-62页 |
| ·系统控制流程 | 第50-54页 |
| ·模糊PID控制算法的实现 | 第54-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 仿真及实验分析 | 第63-71页 |
| ·模糊控制器仿真设计 | 第63-64页 |
| ·模糊 PID控制器参数调整查询表的确定 | 第64-66页 |
| ·建立仿真模型及实验结果分析 | 第66-69页 |
| ·潜水器水深测量功能的实现及其数据校正 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 总结及后续工作 | 第71-72页 |
| ·论文总结 | 第71页 |
| ·后续工作 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 研究生履历 | 第76页 |
