考虑航速影响的船舶运动建模与航向控制仿真
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| ·问题的提出 | 第10-11页 |
| ·船舶控制领域的发展现状 | 第11-13页 |
| ·本文的主要工作 | 第13-14页 |
| 第2章 船舶运动数学模型 | 第14-35页 |
| ·船舶运动坐标系 | 第14-15页 |
| ·船舶平面运动数学模型的建立 | 第15-16页 |
| ·运动参量的无量纲化 | 第16-17页 |
| ·船体上的流体动力及力矩计算模型 | 第17-25页 |
| ·惯性类流体动力及力矩模型 | 第17-18页 |
| ·船体粘性类流体动力及力矩的求取 | 第18-25页 |
| ·螺旋桨及推力装置计算模型 | 第25-28页 |
| ·螺旋桨推力计算模型 | 第25-27页 |
| ·主机特性计算模型 | 第27-28页 |
| ·舵力及舵机特性计算模型 | 第28-30页 |
| ·舵力及力矩计算模型 | 第28-30页 |
| ·舵机特性计算模型 | 第30页 |
| ·船舶干扰力(风、流)及力矩的计算模型 | 第30-34页 |
| ·风的干扰力计算模型 | 第30-33页 |
| ·流干扰力的计算模型 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 船舶智能航向控制器的研究 | 第35-49页 |
| ·PID控制与船舶航向控制器 | 第35-37页 |
| ·BP神经网络 | 第37-44页 |
| ·BP算法基本原理 | 第37-38页 |
| ·BP网络的结构特性 | 第38-39页 |
| ·BP算法推导 | 第39-44页 |
| ·基于BP神经网络PID控制器的设计 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 考虑船速影响的船舶操纵运动与智能控制仿真 | 第49-73页 |
| ·不同船速下的船舶回转运动仿真 | 第50-58页 |
| ·不同航速下的改向性验证仿真 | 第58-61页 |
| ·不同航速条件下船舶航向智能控制仿真 | 第61-73页 |
| ·BP神经网络PID控制器的建立 | 第61-65页 |
| ·不同航速下的航向保持仿真研究 | 第65-68页 |
| ·船舶低速航向保持仿真研究 | 第68-73页 |
| 第5章 结论与展望 | 第73-76页 |
| ·结论 | 第73-74页 |
| ·展望与不足 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 研究生履历 | 第81页 |
