随车吊控制系统建模及吊装轨迹规划研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·随车吊国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·随车吊系统建模与轨迹规划概述 | 第13-18页 |
| ·本章主要研究内容及章节安排 | 第18-20页 |
| 第2章 随车吊机械臂的运动学分析 | 第20-30页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·随车吊机械臂模型描述 | 第20-21页 |
| ·随车吊机械臂正运动学 | 第21-23页 |
| ·齐次变换矩阵法建模 | 第21-23页 |
| ·模型简化 | 第23页 |
| ·随车吊机械臂逆运动学 | 第23-29页 |
| ·几何法 | 第23-26页 |
| ·优先控制大臂θ 2和伸缩臂D | 第24-25页 |
| ·优先控制小臂θ 3和伸缩臂D | 第25-26页 |
| ·优先控制伸缩臂D | 第26页 |
| ·混沌粒子群优化算法 | 第26-28页 |
| ·仿真结果 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 随车吊机械臂轨迹规划 | 第30-44页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·吊装空间轨迹分析 | 第30-34页 |
| ·位置点分析 | 第31-33页 |
| ·转载过程分析 | 第33-34页 |
| ·轨迹规划 | 第34-43页 |
| ·垂直抓取过程轨迹 | 第34-39页 |
| ·水平转运过程轨迹 | 第39页 |
| ·仿真结果 | 第39-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 随车吊机械臂动力学建模及控制器设计 | 第44-64页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·随车吊机械臂动力学方程 | 第44-59页 |
| ·连杆的动能和势能 | 第44-48页 |
| ·动力学方程 | 第48-57页 |
| ·随车吊动力学模型验证 | 第57-59页 |
| ·随车吊机械臂控制器设计 | 第59-63页 |
| ·自适应滑模控制器 | 第59-61页 |
| ·仿真结果 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 全文总结 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-72页 |
| 个人简介及攻读硕士期间发表的学术论文 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
