基于观测器的机械臂协调操作柔性负载的自适应滑模控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·多臂协调控制系统的研究现状 | 第12-15页 |
| ·刚性负载 | 第12-14页 |
| ·柔性负载 | 第14-15页 |
| ·柔性负载系统的控制概述 | 第15-19页 |
| ·基于观测器的控制 | 第15-17页 |
| ·基于力/力矩传感器的控制 | 第17-19页 |
| ·本文主要内容及章节安排 | 第19-21页 |
| 第2章 机械臂协调操作柔性负载系统模型 | 第21-37页 |
| ·引言 | 第21-22页 |
| ·柔性梁有限元建模 | 第22-33页 |
| ·柔性梁单元运动学 | 第22-24页 |
| ·柔性负载动力学模型 | 第24-31页 |
| ·协调控制系统的动力学模型 | 第31-33页 |
| ·系统动力学模型分解 | 第33-36页 |
| ·慢变子系统 | 第34-35页 |
| ·快变子系统 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 基于滤波信号的自适应滑模控制 | 第37-45页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·基于滤波信号的自适应滑模控制设计 | 第37-41页 |
| ·慢变子系统控制器设计 | 第37-40页 |
| ·快变子系统控制器设计 | 第40-41页 |
| ·协调控制系统输入 | 第41页 |
| ·仿真研究 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于力/力矩传感器的观测器设计 | 第45-59页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·基于受力分析的快变子系统的观测器设计 | 第45-54页 |
| ·观测器及控制器设计 | 第45-50页 |
| ·协调控制系统输入 | 第50-51页 |
| ·仿真研究 | 第51-54页 |
| ·基于系统模型线性化的观测器设计 | 第54-56页 |
| ·观测器及控制器设计 | 第54-56页 |
| ·仿真研究 | 第56页 |
| ·本章小结 | 第56-59页 |
| 第5章 全文总结 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-69页 |
| 个人简介及攻读硕士期间发表的学术论文 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
