二自由度并联机械手控制及精度补偿关键技术试验研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·课题研究意义 | 第7-11页 |
| ·国内外研究状况 | 第11-13页 |
| ·误差建模 | 第11-12页 |
| ·运动学标定 | 第12页 |
| ·控制器参数整定 | 第12-13页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 高速并联机械手精度补偿 | 第15-32页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·机械手误差建模 | 第15-22页 |
| ·系统描述 | 第15-17页 |
| ·坐标系建立和几何误差源分析 | 第17-18页 |
| ·误差分离 | 第18-19页 |
| ·姿态误差分析 | 第19-22页 |
| ·运动学方程 | 第22-24页 |
| ·位置逆解 | 第22-23页 |
| ·位置正解 | 第23-24页 |
| ·误差映射模型 | 第24-26页 |
| ·参数辨识 | 第26-27页 |
| ·误差测量 | 第27-29页 |
| ·实验器材介绍 | 第27-28页 |
| ·机构零点调整 | 第28-29页 |
| ·机构误差测量 | 第29页 |
| ·误差补偿 | 第29-31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 第三章 高速并联机械手控制器参数整定 | 第32-42页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·Diamond机械手控制系统简介 | 第32-33页 |
| ·PID控制器参数整定介绍 | 第33-37页 |
| ·PID控制器三个参数的作用 | 第33-36页 |
| ·经典PID参数整定 | 第36-37页 |
| ·Diamond机械手PID参数整定 | 第37-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 第四章 机械手参数调整试验设计 | 第42-52页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·试验设备 | 第42-43页 |
| ·试验方法 | 第43页 |
| ·实验数据和结果分析 | 第43-45页 |
| ·小结 | 第45-52页 |
| 第五章 全文结论 | 第52-54页 |
| ·结论 | 第52页 |
| ·工作展望 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
