| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题的背景及意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-12页 |
| ·驱动方式 | 第8-10页 |
| ·机构形式 | 第10-11页 |
| ·控制策略 | 第11-12页 |
| ·本文的研究内容 | 第12-13页 |
| 第二章 定位平台的总体设计与联合仿真 | 第13-21页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·高速高精密定位平台的总体介绍 | 第13-17页 |
| ·弹性解耦机构 | 第15-16页 |
| ·音圈电机 | 第16-17页 |
| ·机电联合仿真虚拟系统建立 | 第17-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 定位平台控制器设计与仿真 | 第21-46页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·PID控制原理 | 第21-22页 |
| ·控制器的设计与仿真 | 第22-40页 |
| ·电流环控制器设计与参数优化 | 第22-25页 |
| ·速度环控制器设计与参数优化 | 第25-31页 |
| ·位置环控制器设计与参数优化 | 第31-35页 |
| ·三闭环前馈控制器 | 第35-37页 |
| ·三闭环前馈抗干扰控制器 | 第37-40页 |
| ·平台的响应指标 | 第40-45页 |
| ·平台单步输出响应指标 | 第40-42页 |
| ·平台连续输入和方波输入响应指标 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 基于离散PID的联合仿真 | 第46-55页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·离散控制系统主要模块介绍 | 第46-48页 |
| ·离散的PID模块 | 第46-47页 |
| ·零阶保持器 | 第47-48页 |
| ·离散PID控制系统设计 | 第48-52页 |
| ·前馈控制器及抗干扰观测器设计 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 音圈电机及驱动器的系统辨识 | 第55-63页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·系统辨识的客观描述 | 第55-57页 |
| ·基于Labview和Matlab工具箱的系统辨识 | 第57-62页 |
| ·试验设计 | 第57-59页 |
| ·辨识结果分析 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 全文总结 | 第63-65页 |
| ·结论 | 第63-64页 |
| ·工作展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68页 |