采摘机械手的设计及其控制研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·机器人分类及其组成 | 第10-11页 |
| ·机器人的组成 | 第10页 |
| ·机器人分类 | 第10-11页 |
| ·机器人发展历程及研究现状 | 第11页 |
| ·国外机器人发展历程和应用现状 | 第11页 |
| ·国内机器人发展历程与应用现状 | 第11页 |
| ·农业机器人现状发展及研究目的 | 第11-15页 |
| ·国外农业机器人 | 第12-14页 |
| ·国内农业机器人研究现状 | 第14页 |
| ·研究农业机器人的意义 | 第14-15页 |
| ·机械手 | 第15-17页 |
| ·工业机械手 | 第15-16页 |
| ·农业机械手 | 第16-17页 |
| ·存在的问题 | 第17-19页 |
| ·解决方案 | 第19页 |
| ·课题研究意义和内容 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-22页 |
| 第二章 系统的整体设计 | 第22-30页 |
| ·采摘机械手的组成 | 第22页 |
| ·系统设计方案分析 | 第22-24页 |
| ·总体设计方案 | 第22页 |
| ·总体设计方案分析 | 第22-23页 |
| ·系统硬件方案分析 | 第23-24页 |
| ·系统软件方案分析 | 第24页 |
| ·采摘机械手工作原理 | 第24-27页 |
| ·工作原理 | 第24-25页 |
| ·系统设计实物 | 第25-26页 |
| ·工作过程 | 第26-27页 |
| ·系统模型的建立 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 苹果采摘机械手的设计 | 第30-38页 |
| ·夹持式机械手爪的选型 | 第30-31页 |
| ·夹紧机构的分类 | 第30页 |
| ·夹持式机械手爪选型的基本要求 | 第30-31页 |
| ·欠驱动多指手的工作原理及特点 | 第31-32页 |
| ·机械手的设计 | 第32-33页 |
| ·手指数量 | 第32页 |
| ·手指关节数量 | 第32-33页 |
| ·摘取方式 | 第33页 |
| ·苹果采摘机械手的具体设计 | 第33-37页 |
| ·设计工具SolidWorks概述 | 第33-34页 |
| ·整体设计 | 第34页 |
| ·手指的设计 | 第34-35页 |
| ·动力传动机构 | 第35-36页 |
| ·工作过程 | 第36-37页 |
| ·机械手实物图及分析 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 机械手抓持采摘分析 | 第38-62页 |
| ·抓持采摘工作过程分析 | 第38页 |
| ·被抓对象的数学建模 | 第38-42页 |
| ·苹果的图像建模 | 第39页 |
| ·苹果物理特性分析 | 第39-42页 |
| ·基于机器视觉的苹果图像信息的获取 | 第42-47页 |
| ·目标区域的获取 | 第42-43页 |
| ·目标重心和位姿的获取 | 第43-47页 |
| ·抓持采摘特性分析 | 第47-61页 |
| ·机械手抓持拧断苹果工作过程 | 第48页 |
| ·形封闭抓取 | 第48-50页 |
| ·抓持力 | 第50-53页 |
| ·抓持鲁棒性 | 第53-55页 |
| ·手腕提升前后力学特性分析 | 第55-57页 |
| ·拧断过程分析 | 第57-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 控制电路设计 | 第62-72页 |
| ·电路总体设计 | 第62页 |
| ·主控电路设计 | 第62-63页 |
| ·STC89C52单片机简介 | 第62-63页 |
| ·主控电路设计 | 第63页 |
| ·采集输入信号电路设计 | 第63-65页 |
| ·ADC0832简介 | 第63-64页 |
| ·电路设计 | 第64-65页 |
| ·电机的控制 | 第65-68页 |
| ·电机转速的控制 | 第65-66页 |
| ·电机方向的控制 | 第66页 |
| ·电机控制仿真分析 | 第66-68页 |
| ·显示电路设计 | 第68-69页 |
| ·数码管显示电路 | 第68页 |
| ·LED显示电路 | 第68-69页 |
| ·串口通信电路设计 | 第69-70页 |
| ·其它电路的设计 | 第70-71页 |
| ·电源电路设计 | 第70-71页 |
| ·防误操作电路设计 | 第71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 实验研究与结果分析 | 第72-82页 |
| ·模拟实验过程 | 第72-75页 |
| ·实验结果分析 | 第75-80页 |
| ·抓持过程分析 | 第75-76页 |
| ·拧断过程分析 | 第76-77页 |
| ·工作效率分析 | 第77-80页 |
| ·本章小结 | 第80-82页 |
| 第七章 存在问题与展望 | 第82-90页 |
| ·研究中的存在的问题 | 第82页 |
| ·改进与展望 | 第82-89页 |
| ·具有自适应的两指机械手 | 第82页 |
| ·多指手结构设计和抓取操作 | 第82-84页 |
| ·多指手指关节的建模分析 | 第84-85页 |
| ·自适应模糊控制器 | 第85-89页 |
| ·结语 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第94-96页 |
| 致谢 | 第96页 |
