| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-21页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| ·故障诊断技术概述 | 第14-15页 |
| ·容错控制理论发展概述 | 第15-17页 |
| ·船舶航向/航迹控制概述 | 第17-18页 |
| ·大型船舶的发展需求分析 | 第18-19页 |
| ·本文研究思路及主要内容 | 第19-21页 |
| 第2章 大型船舶运动建模研究 | 第21-47页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·大型船舶的特性研究 | 第21-23页 |
| ·船舶水平面运动模型建模 | 第23-36页 |
| ·船舶耦合运动方程建模 | 第24-30页 |
| ·船舶运动模型参数的计算 | 第30-32页 |
| ·船舶水平面运动非线性仿真模型 | 第32-34页 |
| ·船舶水平面运动线性化模型 | 第34-36页 |
| ·船舶其他环节建模 | 第36-40页 |
| ·船体总阻力仿真模型 | 第37-38页 |
| ·螺旋桨推力仿真模型 | 第38页 |
| ·舵力和力矩仿真模型 | 第38-39页 |
| ·舵伺服系统仿真模型 | 第39-40页 |
| ·随机干扰建模 | 第40-45页 |
| ·海浪干扰建模 | 第40-44页 |
| ·海风干扰建模 | 第44-45页 |
| ·海流干扰建模 | 第45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第3章 智能故障诊断技术研究 | 第47-73页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·故障诊断技术 | 第47-48页 |
| ·故障样本集生成技术研究 | 第48-61页 |
| ·故障树建模 | 第48-55页 |
| ·故障树最小割集分析 | 第55-59页 |
| ·故障样本集生成技术 | 第59-61页 |
| ·智能故障诊断技术研究 | 第61-70页 |
| ·模糊神经网络结构 | 第62-64页 |
| ·FNN-BP 核心算法设计 | 第64-66页 |
| ·BP 算法存在的问题分析 | 第66-67页 |
| ·FNN-BP 算法改进 | 第67-69页 |
| ·模糊神经网络软件实现 | 第69-70页 |
| ·仿真研究 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第4章 棒容错控制研究 | 第73-111页 |
| ·引言 | 第73页 |
| ·鲁棒控制理论研究 | 第73-86页 |
| ·基于状态反馈H_2/H_∞的鲁棒控制研究 | 第74-76页 |
| ·船舶四桨两舵正常工况水动力性能分析 | 第76-80页 |
| ·船舶四桨两舵正常工况H_2/H_∞鲁棒控制器设计 | 第80-86页 |
| ·船舶控制系统两类故障统一数学建模 | 第86-89页 |
| ·执行器类故障数学描述 | 第87-88页 |
| ·传感器类故障数学描述 | 第88页 |
| ·系统两类故障统一数学模型 | 第88-89页 |
| ·鲁棒容错控制理论研究 | 第89-110页 |
| ·基于Lyapunov 的鲁棒容错控制研究 | 第89-92页 |
| ·故障工况下船桨舵水动力系数分析 | 第92-103页 |
| ·船舶故障工况鲁棒容错控制器设计 | 第103-110页 |
| ·本章小结 | 第110-111页 |
| 第5章 构容错控制研究 | 第111-131页 |
| ·引言 | 第111页 |
| ·重构容错控制技术 | 第111-112页 |
| ·传感器重构容错控制研究 | 第112-123页 |
| ·状态反馈重构容错理论研究 | 第112-115页 |
| ·基于遗传算法的传感器重构容错控制 | 第115-120页 |
| ·传感器重构容错控制器设计 | 第120-123页 |
| ·执行器重构容错控制研究 | 第123-130页 |
| ·伪逆法重构容错理论研究 | 第123-125页 |
| ·舵伺服系统重构容错控制器设计 | 第125-130页 |
| ·本章小结 | 第130-131页 |
| 第6章 型船舶航向/航迹智能容错控制研究 | 第131-167页 |
| ·引言 | 第131页 |
| ·分步容错控制策略思想 | 第131-132页 |
| ·大型船舶航向/航迹容错控制系统研究 | 第132-134页 |
| ·大型船舶航向/航迹容错控制系统 | 第132-133页 |
| ·大型船舶航向/航迹智能容错控制系统设计 | 第133-134页 |
| ·系统仿真与结果分析 | 第134-166页 |
| ·基于H_2/H_∞的鲁棒控制仿真研究 | 第134-150页 |
| ·基于Lyapunov 的鲁棒容错控制仿真研究 | 第150-155页 |
| ·大型船舶航向/航迹智能容错控制系统仿真研究 | 第155-165页 |
| ·结果分析 | 第165-166页 |
| ·本章小结 | 第166-167页 |
| 结论 | 第167-170页 |
| 参考文献 | 第170-179页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第179-182页 |
| 致谢 | 第182页 |