| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究的意义与背景 | 第10-11页 |
| ·潜器全方位推进器系统国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·永磁同步电动机无位置传感器控制研究现状 | 第13-16页 |
| ·本论文的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 海洋潜器全方位推进器主轴控制系统方案设计 | 第18-31页 |
| ·主轴控制系统构成方案 | 第18-25页 |
| ·潜器全方位推进器主轴控制系统 | 第18-21页 |
| ·主轴控制系统推力与阻力分析 | 第21-24页 |
| ·主轴控制系统电机选型 | 第24-25页 |
| ·主轴控制系统永磁同步电机的数学模型 | 第25-28页 |
| ·主轴控制系统电动机控制方法 | 第28-30页 |
| ·矢量控制技术 | 第28-29页 |
| ·矢量控制方法 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 海洋潜器全方位推进器主轴无位置传感器控制技术研究 | 第31-43页 |
| ·主轴控制系统的控制策略 | 第31-32页 |
| ·基于滑模变结构的无位置传感器控制技术 | 第32-37页 |
| ·滑模变结构控制原理 | 第32-33页 |
| ·滑模电流观测器建立及改进 | 第33-36页 |
| ·反电势观测器建立及改进 | 第36-37页 |
| ·主轴控制系统开环起动策略 | 第37-41页 |
| ·滑模变结构观测器的转子估算角度的相位补偿 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 海洋潜器全方位推进器主轴控制系统硬件设计 | 第43-57页 |
| ·主轴控制系统硬件设计 | 第43-49页 |
| ·处理器最小系统设计 | 第44-46页 |
| ·母线电压采样电路设计 | 第46-47页 |
| ·SPI电路设计 | 第47-48页 |
| ·驱动电路的设计 | 第48-49页 |
| ·低成本电流采样策略 | 第49-56页 |
| ·相电流直接采样 | 第49-50页 |
| ·桥臂电流采样 | 第50-52页 |
| ·母线电流采样 | 第52-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 海洋潜器全方位推进器主轴控制系统实现及试验结果 | 第57-72页 |
| ·主轴控制系统软件设计 | 第57-63页 |
| ·主轴控制系统软件开发环境 | 第57-58页 |
| ·主轴控制系统软件结构 | 第58-60页 |
| ·数字滑模观测器的实现 | 第60-61页 |
| ·主轴控制系统主程序流程 | 第61-63页 |
| ·试验结果及分析 | 第63-71页 |
| ·主轴控制系统仿真试验及分析 | 第64-69页 |
| ·主轴控制系统试验结果及分析 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |