管道机器人越障能力及拖动力研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 创新点摘要 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题的来源、研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·管道机器人技术的发展状况 | 第10-16页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 第二章 管道机器人管径适应性研究 | 第17-32页 |
| ·管径适应调节的必要性 | 第17-18页 |
| ·几种管径适应调节方式的力学分析 | 第18-24页 |
| ·蜗轮蜗杆—支撑连杆式 | 第18-20页 |
| ·剪叉式升降机式 | 第20-21页 |
| ·丝杠螺母—支撑连杆式 | 第21-24页 |
| ·一种新型管径适应调节机构的设计 | 第24-28页 |
| ·结构设计 | 第24-26页 |
| ·调节过程 | 第26-28页 |
| ·管径适应调节机构的结构优化 | 第28-31页 |
| ·结构优化 | 第28-29页 |
| ·仿真实验 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 管道机器人的弯道通过性研究 | 第32-41页 |
| ·通过弯道时的尺寸限制 | 第32-34页 |
| ·通过垂直弯道 | 第32-33页 |
| ·通过非垂直弯道 | 第33-34页 |
| ·通过弯道时的运动分析 | 第34-37页 |
| ·过渡阶段 | 第35-37页 |
| ·旋转阶段 | 第37页 |
| ·过弯道的运动仿真 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 管道机器人的拖动力研究 | 第41-53页 |
| ·行走过程中的阻力分析 | 第41-44页 |
| ·缆线在直管内 | 第41-42页 |
| ·缆线在弯管内 | 第42-43页 |
| ·缆线在含有淤泥的管道内 | 第43-44页 |
| ·几种行走驱动方式的对比分析 | 第44-46页 |
| ·蜗轮蜗杆—行星轮系式 | 第44-45页 |
| ·蜗轮蜗杆—链条式 | 第45-46页 |
| ·一种新型行走驱动机构的设计 | 第46-48页 |
| ·行走驱动机构拖动力的计算 | 第48-49页 |
| ·仿真实验 | 第49-52页 |
| ·直管内爬行 | 第49-50页 |
| ·拖动力仿真 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 排水管道自动清淤装置的研制 | 第53-63页 |
| ·本体部分的设计 | 第53-55页 |
| ·设计的要求 | 第53页 |
| ·结构设计 | 第53-55页 |
| ·清洗作业装置的设计 | 第55-62页 |
| ·结构设计 | 第57-58页 |
| ·相关参数的选择 | 第58-60页 |
| ·排水管道自动清淤装置拖动力计算 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 发表文章目录 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 详细摘要 | 第69-76页 |
