变时延环境下的任务级遥操作关键技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·研究目的和意义 | 第10页 |
| ·机器人遥操作研究概况 | 第10-16页 |
| ·变时延环境下机器人遥操作研究进展 | 第16-18页 |
| ·本文主要工作 | 第18-19页 |
| ·文章结构 | 第19-20页 |
| 2 机器人遥操作虚拟环境及动力学建模 | 第20-29页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·机器人遥操作的虚拟环境建模 | 第20-27页 |
| ·机器人遥操作对象动力学建模 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 3 任务级遥操作的描述与操作策略 | 第29-40页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·复杂遥操作任务的描述方法 | 第29-30页 |
| ·操作任务的层次化划分 | 第30-32页 |
| ·基于六元组描述的遥操作任务分解 | 第32-34页 |
| ·任务级遥操作的操作策略 | 第34-36页 |
| ·任务分解实例 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 4 基于人工神经网络的滚动预测仿真 | 第40-54页 |
| ·引言 | 第40-41页 |
| ·从端环境状态预测 | 第41-42页 |
| ·基于BP人工神经网络的预测仿真 | 第42-46页 |
| ·滚动预测的策略与实现方法 | 第46-48页 |
| ·仿真实验 | 第48-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 5 虚拟现实中的力觉临场感 | 第54-67页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·力传感器信息映射 | 第54-58页 |
| ·虚拟环境中力觉信息生成 | 第58-60页 |
| ·平顺的力反馈输出 | 第60-64页 |
| ·力觉临场感实验 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 6 变时延下遥操作的稳定性分析 | 第67-80页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·遥操作时延组成 | 第67-72页 |
| ·时延估计 | 第72-74页 |
| ·基于波变量的稳定性分析 | 第74-78页 |
| ·仿真实验 | 第78-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 7 系统开发及应用验证 | 第80-104页 |
| ·操作系统框架 | 第80-82页 |
| ·系统开发说明 | 第82-84页 |
| ·机器人遥操作实验验证 | 第84-103页 |
| ·本章小结 | 第103-104页 |
| 8 全文总结及研究展望 | 第104-106页 |
| ·全文工作总结 | 第104-105页 |
| ·研究展望 | 第105-106页 |
| 致谢 | 第106-107页 |
| 参考文献 | 第107-116页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文目录 | 第116页 |
