四足机器人脑机协作导航与规划
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1.绪论 | 第9-19页 |
| ·选题背景、目的及意义 | 第9-11页 |
| ·国内外脑控机器人的研究现状 | 第11-14页 |
| ·本文主要研究内容及创新点 | 第14-17页 |
| ·论文的章节安排 | 第17-19页 |
| 2.基于脑机接口的人机协作导航 | 第19-57页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·基于运动关联的无创式脑机接口 | 第19-22页 |
| ·脑控导航的基本体系结构 | 第22-23页 |
| ·面向室内导航的基本控制模式与脑机接口协议 | 第23-29页 |
| ·基于脑机接口的人机协作导航方法 | 第29-35页 |
| ·室内环境下的应用仿真与分析 | 第35-46页 |
| ·面向三维地形导航的脑控多足机器人 | 第46-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 3. 四足机器人的稳态步态生成 | 第57-79页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·多足步行机器人的定义及模型描述 | 第57-59页 |
| ·旋转副运动链反运动学的一般求解算法 | 第59-70页 |
| ·典型多足步行机器人构型的运动学反解 | 第70-72页 |
| ·运动仿真系统设计 | 第72-75页 |
| ·多足步行机器人的稳态步态生成 | 第75-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 4.脑控四足机器人的行为控制系统 | 第79-96页 |
| ·引言 | 第79页 |
| ·动物的行为控制机制 | 第79-83页 |
| ·行为间的协调控制方法研究 | 第83-90页 |
| ·脑控多足机器人的行为控制 | 第90-91页 |
| ·脑控多足机器人的控制系统设计 | 第91-94页 |
| ·机器人行为控制系统的基本测试 | 第94-95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 5.脑机导航系统综合测试 | 第96-105页 |
| ·引言 | 第96页 |
| ·测试方案设计 | 第96-97页 |
| ·测试结果与分析 | 第97-100页 |
| ·脑控导航系统设计总结 | 第100-104页 |
| ·本章小结 | 第104-105页 |
| 6.全文总结和研究展望 | 第105-108页 |
| ·全文总结 | 第105-106页 |
| ·研究展望 | 第106-108页 |
| 致谢 | 第108-109页 |
| 参考文献 | 第109-118页 |
| 附录1 攻读博士学位期间所取得的学术成果 | 第118-120页 |
