绳传动四足爬行机器人的结构设计与仿真分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-25页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.2 研究现状 | 第16-23页 |
| 1.2.1 国外仿生四足机器人的研究现状 | 第17-20页 |
| 1.2.2 国内仿生四足机器人的研究现状 | 第20-22页 |
| 1.2.3 仿生四足机器人的发展趋势 | 第22-23页 |
| 1.3 课题来源及论文的主要研究内容 | 第23-25页 |
| 第二章 绳传动四足爬行机器人的结构设计 | 第25-35页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 四足机器人的机构特征 | 第25页 |
| 2.3 绳传动四足爬行机器人的结构设计 | 第25-34页 |
| 2.3.1 总体布局 | 第25-26页 |
| 2.3.2 驱动器的选择 | 第26-27页 |
| 2.3.3 绳索材料的选择 | 第27页 |
| 2.3.4 绳传动系统的设计 | 第27-28页 |
| 2.3.5 腿部关节的设计 | 第28-32页 |
| 2.3.6 足部踝关节的设计 | 第32-33页 |
| 2.3.7 四足机器人结构参数设计 | 第33-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 四足机器人的运动学分析 | 第35-55页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 机器人腿部运动学分析 | 第35-42页 |
| 3.2.1 支撑腿的正运动学分析 | 第35-38页 |
| 3.2.2 支撑腿的逆运动学分析 | 第38-40页 |
| 3.2.3 摆动腿的运动学分析 | 第40-42页 |
| 3.3 四足机器人的运动学分析 | 第42-47页 |
| 3.3.1 四足机器人的正运动学分析 | 第42-45页 |
| 3.3.2 四足机器人的逆运动学分析 | 第45-47页 |
| 3.4 关节变量向驱动空间的变换 | 第47-49页 |
| 3.5 机器人腿部工作空间仿真分析 | 第49-51页 |
| 3.5.1 工作空间的求解方法 | 第49页 |
| 3.5.2 工作空间的仿真和分析 | 第49-51页 |
| 3.6 雅可比矩阵 | 第51-52页 |
| 3.7 本章小结 | 第52-55页 |
| 第四章 绳传动四足机器人的步态规划 | 第55-71页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 步态规划 | 第55-59页 |
| 4.3 足端轨迹规划 | 第59-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-71页 |
| 第五章 基于虚拟样机的四足机器人仿真分析 | 第71-95页 |
| 5.1 引言 | 第71页 |
| 5.2 建立Adams模型 | 第71-75页 |
| 5.2.1 钢丝绳建模 | 第71-73页 |
| 5.2.2 绳传动四足爬行机器人建模 | 第73-75页 |
| 5.3 绳传动四足爬行机器人仿真与分析 | 第75-93页 |
| 5.3.1 直向爬行运动仿真与分析 | 第75-80页 |
| 5.3.2 原地转弯运动仿真与分析 | 第80-82页 |
| 5.3.3 与电机内置驱动机器人运动性能对比分析 | 第82-86页 |
| 5.3.4 含弹簧腿的四足机器人仿真与分析 | 第86-93页 |
| 5.4 本章小结 | 第93-95页 |
| 第六章 总结与展望 | 第95-99页 |
| 6.1 论文的主要工作和结论 | 第95-96页 |
| 6.1.1 主要工作内容 | 第95-96页 |
| 6.1.2 结论 | 第96页 |
| 6.2 论文的创新点 | 第96-97页 |
| 6.3 展望 | 第97-99页 |
| 参考文献 | 第99-105页 |
| 致谢 | 第105-106页 |
| 在学期间的研究成果 | 第106页 |
