| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 研究背景 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-19页 |
| 1.2.1 蝗虫运动力学的研究 | 第14-17页 |
| 1.2.2 跳跃机器人的研制 | 第17-19页 |
| 1.3 本文主要内容 | 第19-21页 |
| 第二章 蝗虫在有机玻璃与砂纸表面起跳的运动力学 | 第21-37页 |
| 2.1 实验方法 | 第21-24页 |
| 2.1.1 实验动物 | 第21-22页 |
| 2.1.2 实验装置 | 第22-23页 |
| 2.1.3 实验流程 | 第23-24页 |
| 2.1.4 实验数据处理方法 | 第24页 |
| 2.2 实验结果与分析 | 第24-31页 |
| 2.2.1 蝗虫地面起跳运动力学实验结果 | 第24-25页 |
| 2.2.2 蝗虫在有机玻璃表面起跳力 | 第25-26页 |
| 2.2.3 蝗虫在砂纸表面起跳力 | 第26-27页 |
| 2.2.4 蝗虫在不同粗糙度表面起跳的力学对比分析 | 第27-29页 |
| 2.2.5 侧向力偏角α和仰角β | 第29-30页 |
| 2.2.6 蝗虫起跳的冲量 | 第30-31页 |
| 2.3 蝗虫地面起跳模型 | 第31-36页 |
| 2.3.1 接触点模型 | 第31-35页 |
| 2.3.2 蝗虫地面起跳的多体动力学模型 | 第35-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 蝗虫出水起跳的运动力学 | 第37-55页 |
| 3.1 实验方法 | 第37-40页 |
| 3.1.1 蝗虫出水阻力实验 | 第38-39页 |
| 3.1.2 蝗虫出水起跳实验 | 第39-40页 |
| 3.2 蝗虫出水阻力实验结果与分析 | 第40-41页 |
| 3.3 蝗虫出水起跳实验 | 第41-48页 |
| 3.3.1 实验数据处理方法 | 第42-43页 |
| 3.3.2 蝗虫出水速度 | 第43-45页 |
| 3.3.3 蝗虫关节角 | 第45-46页 |
| 3.3.4 出水起跳左右方向的影响 | 第46-48页 |
| 3.4 出水起跳的水泡力学 | 第48-50页 |
| 3.5 运动学建模 | 第50-53页 |
| 3.5.1 起跳D-H模型 | 第50-51页 |
| 3.5.2 跗节运动轨迹 | 第51-53页 |
| 3.6 本章小结 | 第53-55页 |
| 第四章 仿蝗虫跳跃机器人机构研制 | 第55-63页 |
| 4.1 仿蝗虫跳跃能量转换机制 | 第55-57页 |
| 4.2 跳跃机器人的机身设计 | 第57-58页 |
| 4.3 跳跃机器人的底座设计 | 第58-59页 |
| 4.4 机器人跳跃实验 | 第59-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-63页 |
| 第五章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 5.1 总结 | 第63-64页 |
| 5.2 论文创新点 | 第64页 |
| 5.3 展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第71页 |