| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-38页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第12-14页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第12页 |
| 1.1.2 研究背景 | 第12-13页 |
| 1.1.3 研究目的和意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-35页 |
| 1.2.1 液压驱动型足式机器人 | 第14-20页 |
| 1.2.2 足式机器人柔顺控制方法 | 第20-28页 |
| 1.2.3 系统参数灵敏度分析 | 第28-32页 |
| 1.2.4 液压位置及力控制系统性能优化控制方法 | 第32-35页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第35-38页 |
| 第2章 腿部液压驱动系统基于位置及力的阻抗控制 | 第38-85页 |
| 2.1 引言 | 第38页 |
| 2.2 腿部液压驱动系统数学建模 | 第38-53页 |
| 2.2.1 腿部机械结构运动学数学建模 | 第38-46页 |
| 2.2.2 腿部机械结构动力学数学建模 | 第46-49页 |
| 2.2.3 腿部液压驱动单元数学建模 | 第49-53页 |
| 2.3 腿部液压驱动系统阻抗控制 | 第53-70页 |
| 2.3.1 阻抗控制基本原理 | 第54-55页 |
| 2.3.2 液压驱动系统基于位置的阻抗控制 | 第55-59页 |
| 2.3.3 液压驱动系统基于力的阻抗控制 | 第59-63页 |
| 2.3.4 腿部液压驱动系统阻抗控制仿真模型 | 第63-70页 |
| 2.4 仿真与实验研究 | 第70-84页 |
| 2.4.1 相关实验测试平台简介 | 第70-76页 |
| 2.4.2 实验方案 | 第76-78页 |
| 2.4.3 基于位置及力的阻抗控制仿真与实验研究 | 第78-84页 |
| 2.5 本章小结 | 第84-85页 |
| 第3章 腿部液压驱动系统阻抗控制二阶灵敏度分析 | 第85-122页 |
| 3.1 引言 | 第85页 |
| 3.2 二阶矩阵灵敏度分析理论基础 | 第85-89页 |
| 3.3 阻抗控制参数灵敏度动态分析 | 第89-100页 |
| 3.3.1 基于位置的阻抗控制动态灵敏度分析 | 第89-94页 |
| 3.3.2 基于力的阻抗控制时动态灵敏度分析 | 第94-100页 |
| 3.4 阻抗控制参数灵敏度定量分析 | 第100-113页 |
| 3.4.1 灵敏度指标 | 第100-101页 |
| 3.4.2 同一工况下一阶与二阶矩阵灵敏度对比分析 | 第101-106页 |
| 3.4.3 不同工况下二阶矩阵灵敏度对比分析 | 第106-113页 |
| 3.5 实验研究 | 第113-121页 |
| 3.5.1 实验方案 | 第113-114页 |
| 3.5.2 同一工况下各主要参数灵敏度实验结果 | 第114-117页 |
| 3.5.3 不同工况下各主要参数灵敏度实验结果 | 第117-121页 |
| 3.6 本章小结 | 第121-122页 |
| 第4章 腿部液压驱动系统动态柔顺性控制原理研究 | 第122-153页 |
| 4.1 引言 | 第122页 |
| 4.2 液压驱动单元动态柔顺性控制原理 | 第122-133页 |
| 4.2.1 基于位置的动态柔顺性控制原理 | 第122-128页 |
| 4.2.2 基于力的动态柔顺性控制原理 | 第128-133页 |
| 4.3 腿部液压驱动系统动态柔顺性控制原理 | 第133-141页 |
| 4.3.1 基于位置的动态柔顺性控制原理 | 第133-137页 |
| 4.3.2 基于力的动态柔顺性控制原理 | 第137-141页 |
| 4.4 实验研究 | 第141-152页 |
| 4.4.1 实验方案 | 第141-143页 |
| 4.4.2 液压驱动单元动态柔顺性控制原理实验验证 | 第143-146页 |
| 4.4.3 腿部液压驱动系统动态柔顺性控制原理实验验证 | 第146-152页 |
| 4.5 本章小结 | 第152-153页 |
| 第5章 液压驱动单元阻抗内环复合控制研究 | 第153-194页 |
| 5.1 引言 | 第153页 |
| 5.2 阻抗控制补偿控制策略 | 第153-155页 |
| 5.2.1 基于位置的阻抗控制补偿策略 | 第153-154页 |
| 5.2.2 基于力的阻抗控制补偿策略 | 第154-155页 |
| 5.3 基于位置的阻抗控制的内环复合控制 | 第155-162页 |
| 5.3.1 位置内环动态刚度补偿控制 | 第155-160页 |
| 5.3.2 位置输入误差补偿控制 | 第160-162页 |
| 5.4 基于力的阻抗控制的内环复合控制 | 第162-166页 |
| 5.4.1 力内环动态刚度补偿控制 | 第162-165页 |
| 5.4.2 力输入误差补偿控制 | 第165-166页 |
| 5.5 实验研究 | 第166-193页 |
| 5.5.1 实验方案 | 第166-168页 |
| 5.5.2 基于位置的阻抗控制的内环复合控制实验研究 | 第168-181页 |
| 5.5.3 基于力的阻抗控制的内环复合控制实验研究 | 第181-193页 |
| 5.6 本章小结 | 第193-194页 |
| 第6章 腿部液压驱动系统最佳阻抗复合控制研究 | 第194-212页 |
| 6.1 引言 | 第194页 |
| 6.2 腿部各关节阻抗控制匹配方案选取 | 第194-198页 |
| 6.2.1 匹配方案 | 第194-195页 |
| 6.2.2 阻抗控制匹配方案实现方法 | 第195-197页 |
| 6.2.3 最优方案选取分析 | 第197-198页 |
| 6.3 实验研究 | 第198-211页 |
| 6.3.1 腿部液压驱动系统静止状态阻抗控制实验结果 | 第199-205页 |
| 6.3.2 腿部液压驱动系统运动状态阻抗控制实验结果 | 第205-211页 |
| 6.4 本章小结 | 第211-212页 |
| 结论 | 第212-214页 |
| 参考文献 | 第214-225页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第225-231页 |
| 致谢 | 第231页 |
