| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-25页 |
| 1.1 概述 | 第12-13页 |
| 1.2 六维力传感器发展状况 | 第13-21页 |
| 1.2.1 国外六维力传感器研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国内六维力传感器研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 并联六维力传感器发展现状 | 第16-20页 |
| 1.2.4 正交并联六维力传感器发展现状 | 第20-21页 |
| 1.3 六维力传感器标定加载装置发展状况 | 第21-22页 |
| 1.4 过约束结构受力研究与分析 | 第22-23页 |
| 1.5 论文选题意义及主要研究内容 | 第23-25页 |
| 第2章 并联六维力传感器结构及测量原理 | 第25-33页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 并联六维力传感器结构与测量原理 | 第25-32页 |
| 2.2.1 Stewart并联六维力传感器结构与测量原理 | 第25-27页 |
| 2.2.2 正交并联六维力传感器结构与测量原理 | 第27-30页 |
| 2.2.3 正交并联六维力传感器结构特点 | 第30-32页 |
| 2.3 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 正交并联六维力传感器性能评价指标 | 第33-56页 |
| 3.1 引言 | 第33-34页 |
| 3.2 六维力传感器静态性能评价指标 | 第34-37页 |
| 3.2.1 常规静态性能评价指标 | 第34-36页 |
| 3.2.2 传感器各向同性 | 第36-37页 |
| 3.3 正交并联六维力传感器评价指标 | 第37-48页 |
| 3.3.1 传感器分支解耦性 | 第38-41页 |
| 3.3.2 传感器分支均载与量程受限特性 | 第41-46页 |
| 3.3.3 传感器分支自耦合输出特性 | 第46-48页 |
| 3.4 传感器参数数值算例分析 | 第48-54页 |
| 3.4.1 分支耦合度影响关系 | 第48-50页 |
| 3.4.2 均载特性与量程受限特性影响关系 | 第50-52页 |
| 3.4.3 自耦合输出特性影响关系 | 第52-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-56页 |
| 第4章 分支摩擦及预紧变形条件下映射关系分析 | 第56-69页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 分支摩擦条件下映射关系 | 第56-60页 |
| 4.2.1 传感器单分支受力分析 | 第56-58页 |
| 4.2.2 应用虚功原理建立映射关系 | 第58页 |
| 4.2.3 考虑摩擦条件下传感器分支输出关系 | 第58-60页 |
| 4.3 分支预紧力变形条件下映射关系 | 第60-68页 |
| 4.3.1 静力平衡方程建立 | 第60-62页 |
| 4.3.2 垂向分支过约束方程建立 | 第62-63页 |
| 4.3.3 整体结构过约束方程建立 | 第63-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 拉压双向刚度异性测量模型建立 | 第69-96页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 过约束结构内力求解方法 | 第69-72页 |
| 5.3 分支刚度异性条件下传感器测量模型 | 第72-85页 |
| 5.3.1 分支变形过约束方程建立 | 第72-73页 |
| 5.3.2 基本体系受力分析 | 第73-76页 |
| 5.3.3 测量模型建立 | 第76-79页 |
| 5.3.4 数值算例分析 | 第79-85页 |
| 5.4 分支拉压双向刚度异性条件下传感器测量模型 | 第85-91页 |
| 5.4.1 单分支拉压双向刚度异性 | 第85-87页 |
| 5.4.2 测量模型建立 | 第87-89页 |
| 5.4.3 数值算例分析 | 第89-91页 |
| 5.5 过约束正交并联六维力传感器拉压双向刚度异性测量模型 | 第91-95页 |
| 5.6 本章小结 | 第95-96页 |
| 第6章 正交并联六维力传感器研制 | 第96-108页 |
| 6.1 引言 | 第96-97页 |
| 6.2 六维力传感器样机设计 | 第97-101页 |
| 6.2.1 十二分支正交并联六维力传感器 | 第97-100页 |
| 6.2.2 八分支正交并联六维力传感器 | 第100-101页 |
| 6.3 六维力传感器标定系统设计 | 第101-107页 |
| 6.3.1 正交并联六维力传感器标定装置及数据采集系统 | 第102-104页 |
| 6.3.2 基于labview数据采集程序及软件界面 | 第104-107页 |
| 6.4 本章小结 | 第107-108页 |
| 第7章 正交并联六维力传感器实验及性能误差分析 | 第108-135页 |
| 7.1 引言 | 第108页 |
| 7.2 六维力传感器加载标定实验 | 第108-115页 |
| 7.2.1 标定实验 | 第109-110页 |
| 7.2.2 十二分支正交并联六维力传感器标定实验结果 | 第110-112页 |
| 7.2.3 八分支正交并联六维力传感器标定实验结果 | 第112-115页 |
| 7.3 正交并联六维力传感器性能及误差分析 | 第115-122页 |
| 7.3.1 传感器误差模型建立 | 第115-117页 |
| 7.3.2 传感器误差分析 | 第117-119页 |
| 7.3.3 传感器性能分析 | 第119-122页 |
| 7.4 双向刚度异性传感器误差修正 | 第122-127页 |
| 7.4.1 双线性映射模型误差修正 | 第123-125页 |
| 7.4.2 标定结果误差分析 | 第125-127页 |
| 7.5 八分支正交并联六维力传感器应用实验 | 第127-133页 |
| 7.5.1 实验系统总体方案组成 | 第128-129页 |
| 7.5.2 传感器应用实验 | 第129-133页 |
| 7.6 本章小结 | 第133-135页 |
| 结论 | 第135-137页 |
| 参考文献 | 第137-147页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第147-149页 |
| 致谢 | 第149页 |
