| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第13-18页 |
| 1.1 选题目的及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 机器人研究存在的主要问题 | 第16页 |
| 1.3 主要研究内容与论文组织结构 | 第16-18页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.3.2 机器人系统软硬件及平台简介 | 第17页 |
| 1.3.3 论文组织结构 | 第17-18页 |
| 第2章 研究基础 | 第18-28页 |
| 2.1 基于图像处理理论分析 | 第18-23页 |
| 2.1.1 V4L2视频流采集 | 第18页 |
| 2.1.2 特征库的建立 | 第18-19页 |
| 2.1.3 Canny边缘检测算法 | 第19-20页 |
| 2.1.4 反向投影计算 | 第20页 |
| 2.1.5 锁定目标算法 | 第20-21页 |
| 2.1.6 循环跟踪算法 | 第21页 |
| 2.1.7 单目空间坐标系建立 | 第21-23页 |
| 2.2 机械臂运动分析 | 第23-25页 |
| 2.3 控制理论分析 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 视觉伺服控制总体设计 | 第28-32页 |
| 3.1 系统的总体设计概述 | 第28页 |
| 3.2 视觉图像处理设计 | 第28-30页 |
| 3.3 电机控制模块设计 | 第30-31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 伺服控制系统机械及硬件系统设计 | 第32-46页 |
| 4.1 底盘设计 | 第32-33页 |
| 4.1.1 底盘框架设计 | 第32页 |
| 4.1.2 行驶方式选择及设计 | 第32-33页 |
| 4.1.3 驱动电机的选择 | 第33页 |
| 4.2 机械臂构造设计 | 第33-41页 |
| 4.2.1 各自由度及关节的设计 | 第33-36页 |
| 4.2.2 驱动电机的选择 | 第36-41页 |
| 4.3 控制电路设计 | 第41-45页 |
| 4.3.1 控制电路原理设计 | 第41-42页 |
| 4.3.2 电机驱动电路 | 第42-43页 |
| 4.3.3 摄像头的选取及其工作原理 | 第43-44页 |
| 4.3.4 电源模块 | 第44-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 视觉伺服控制软件系统 | 第46-55页 |
| 5.1 软件总体框架结构 | 第46页 |
| 5.2 总体流程 | 第46-47页 |
| 5.3 视觉图像分析处理 | 第47-49页 |
| 5.3.1 视频流获取 | 第47-48页 |
| 5.3.2 图像处理算法 | 第48-49页 |
| 5.4 机器人运动分析处理 | 第49-50页 |
| 5.4.1 寻找并跟踪物体模块 | 第49页 |
| 5.4.2 机器臂抓取物体程序模块 | 第49-50页 |
| 5.5 电机驱动控制 | 第50-54页 |
| 5.5.1 C8051fxxx系列微控制器简介 | 第50-51页 |
| 5.5.2 初始化设计 | 第51页 |
| 5.5.3 串口通信程序设计 | 第51-53页 |
| 5.5.4 伺服电机简介及PWM中断服务子程序设计 | 第53-54页 |
| 5.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第6章 机器人实验 | 第55-59页 |
| 6.1 机器人抓物过程详解 | 第55页 |
| 6.1.1 机器人抓物步骤 | 第55页 |
| 6.2 机器人抓物实验 | 第55-56页 |
| 6.3 试验样机 | 第56-58页 |
| 6.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66页 |