| 摘要 | 第1-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| ·问题提出 | 第12-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-17页 |
| ·微小型四旋翼无人机关键技术分析 | 第17-20页 |
| ·系统建模 | 第18页 |
| ·飞行控制技术 | 第18-20页 |
| ·论文主要工作 | 第20页 |
| ·论文组织结构 | 第20-22页 |
| 第二章 四旋翼无人机动力学模型 | 第22-34页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·四旋翼无人机控制原理 | 第22-24页 |
| ·机身动力学方程 | 第24-27页 |
| ·坐标系统的定义 | 第24-26页 |
| ·机身刚体动力学方程 | 第26-27页 |
| ·动力系统分析与建模 | 第27-31页 |
| ·旋翼动力学特性 | 第27-30页 |
| ·电机动力学模型 | 第30-31页 |
| ·四旋翼的六自由度动力学方程 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 四旋翼无人机飞行状态估计设计与分析 | 第34-50页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·EKF滤波的算法实现 | 第34-37页 |
| ·UKF滤波的算法实现 | 第37-40页 |
| ·U变换 | 第37-38页 |
| ·UKF基本算法 | 第38-40页 |
| ·系统状态估计器设计 | 第40-44页 |
| ·系统状态估计模型 | 第41页 |
| ·基于EKF的系统状态估计 | 第41-43页 |
| ·基于UKF的系统状态估计 | 第43-44页 |
| ·仿真实验分析与讨论 | 第44-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 基于动力学模型的自适应Backstepping控制器设计 | 第50-72页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·算法基本原理及控制结构 | 第50-55页 |
| ·Backstepping基本原理 | 第50-52页 |
| ·系统模型和控制结构 | 第52-55页 |
| ·基本Backstepping控制器设计 | 第55-63页 |
| ·姿态控制子系统 | 第55-57页 |
| ·位置控制子系统 | 第57-59页 |
| ·控制子系统稳定性分析 | 第59-60页 |
| ·仿真实验与结果讨论 | 第60-63页 |
| ·自适应Backstepping控制器设计 | 第63-71页 |
| ·自适应控制器设计 | 第63-66页 |
| ·仿真实验与结果讨论 | 第66-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·论文工作总结 | 第72-73页 |
| ·进一步工作展望 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-82页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第82页 |