可变形履带机器人设计与运动分析

摘要	第1-11页
ABSTRACT	第11-12页
第一章 绪论	第12-22页
·课题来源、研究背景和意义	第12-13页
·课题来源	第12页
·课题研究背景和意义	第12-13页
·小型履带机器人国内外研究现状	第13-17页
·国外研究现状	第13-15页
·国内研究现状	第15-17页
·小型履带机器人的关键技术	第17-20页
·机器人平台	第17-18页
·通信技术	第18页
·传感器和信号处理技术	第18-19页
·任务规划与导航	第19页
·人机工程技术	第19-20页
·多机协同系统	第20页
·本课题主要研究内容	第20-22页
第二章 可变形履带机器人原理及性能指标分析	第22-33页
·引言	第22页
·可变形履带机器人变形机构原理分析	第22-24页
·可变形履带机器人直线行进与转向分析	第24-26页
·机器人直线行进分析	第24-25页
·机器人转向分析	第25-26页
·可变形履带机器人爬坡稳定性分析	第26-28页
·可变形履带机器人悬挂系统分析	第28-30页
·路面不平度系数	第28-29页
·可变形履带机器人悬挂系统方案设计	第29-30页
·可变形履带机器人结构参数和性能指标	第30-31页
·本章小结	第31-33页
第三章 可变形履带机器人通过典型障碍运动分析	第33-50页
·引言	第33页
·可变形履带机器人坡面行进分析	第33-35页
·机器人纵坡行进分析	第33-35页
·机器人横坡行进分析	第35页
·可变形履带机器人翻越凸台运动分析	第35-41页
·可变形履带机器人翻越凸台动作规划	第35-36页
·机器人翻越凸台参数化模型与变形角变化规律	第36-39页
·可变形履带机器人翻越凸台高度分析	第39-41页
·可变形履带机器人跨越壕沟运动分析	第41-46页
·可变形履带机器人跨越壕沟动作规划	第41-43页
·可变形履带机器人跨越壕沟过程参数化质心模型	第43-45页
·可变形履带机器人跨越壕沟宽度分析	第45-46页
·可变形履带机器人通过其它典型障碍运动分析	第46-49页
·可变形履带机器人抬高底盘通过障碍运动分析	第46-48页
·可变形履带机器人通过楼梯型障碍运动分析	第48-49页
·本章小结	第49-50页
第四章 可变形履带机器人运动仿真	第50-64页
·引言	第50页
·可变形履带机器人翻越坡面凸台障碍运动仿真	第50-54页
·机器人翻越坡面凸台障碍性能分析	第50-52页
·机器人翻越坡面凸台障碍虚拟样机仿真分析	第52-54页
·可变形履带机器人跨越壕沟障碍运动仿真	第54-56页
·机器人跨越壕沟障碍性能分析	第54-55页
·机器人跨越壕沟障碍虚拟样机仿真分析	第55-56页
·可变形履带机器人通过崎岖路面虚拟试验	第56-60页
·可变形履带机器人通过崎岖路面虚拟试验环境	第56页
·可变形履带机器人通过崎岖路面仿真分析	第56-60页
·可变形履带机器人垂直跌落虚拟试验	第60-62页
·可变形履带机器人垂直跌落虚拟试验环境	第60页
·可变形履带机器人垂直跌落仿真分析	第60-62页
·本章小结	第62-64页
第五章 可变形履带机器人研制与试验	第64-80页
·引言	第64页
·可变形履带机器人机械结构设计	第64-70页
·机器人总体机械结构方案	第64-65页
·机器人主体部分机械结构设计	第65-67页
·可变形履带机器人履带变形装置机械结构设计	第67-70页
·可变形履带机器人控制系统设计	第70-76页
·机器人控制系统总体方案设计	第70-71页
·机器人控制系统硬件设计	第71-74页
·机器人控制系统软件设计	第74-76页
·可变形履带机器人样机试验	第76-79页
·机器人样机试验目的	第76-77页
·机器人样机试验过程与结果	第77-79页
·本章小结	第79-80页
第六章 总结与展望	第80-82页
·课题工作总结	第80页
·课题展望	第80-82页
致谢	第82-83页
参考文献	第83-86页
作者在学期间取得的学术成果	第86-87页
附录A 机器人控制模块电路原理图	第87-88页
附录B 机器人传感器检测与数据反馈模块电路原理图	第88页