用于社区卫生服务中心巡查的小型移动机器人的研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究意义 | 第11页 |
| 1.2 小型移动机器人国内外研究综述 | 第11-19页 |
| 1.2.1 小型移动机器人国外研究综述 | 第12-16页 |
| 1.2.2 小型移动机器人国内研究综述 | 第16-19页 |
| 1.2.3 小型移动机器人国内外研究现状分析 | 第19页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 小型移动机器人设计 | 第21-38页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 小型移动机器人的选择依据 | 第21-22页 |
| 2.3 小型移动两轮机器人机械结构设计及优化 | 第22-26页 |
| 2.3.1 现有小型移动两轮机器人的弊端分析 | 第22-23页 |
| 2.3.2 小型移动两轮机器人的结构设计及优化 | 第23-26页 |
| 2.4 静力学分析 | 第26-28页 |
| 2.4.1 电机支架连接板材料模型建立 | 第26-28页 |
| 2.4.2 直流电机轴的承载能力分析 | 第28页 |
| 2.5 硬件电路设计 | 第28-37页 |
| 2.5.1 控制器模块 | 第30-31页 |
| 2.5.2 传感器检测模块 | 第31-33页 |
| 2.5.3 电机驱动模块 | 第33-35页 |
| 2.5.4 电机模块 | 第35页 |
| 2.5.5 电源模块 | 第35-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 动力学建模及可观可控性分析 | 第38-49页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 小型移动两轮机器人建模及仿真验证 | 第38-48页 |
| 3.2.1 小型移动两轮机器人速度计算 | 第40-41页 |
| 3.2.2 小型移动两轮机器人动能计算 | 第41页 |
| 3.2.3 拉格朗日方程建模 | 第41-43页 |
| 3.2.4 模型验证 | 第43-45页 |
| 3.2.5 模型线性化处理 | 第45-46页 |
| 3.2.6 系统可控性能观性分析 | 第46-47页 |
| 3.2.7 系统状态空间方程分析 | 第47-48页 |
| 3.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 双回路模糊PID控制 | 第49-58页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 双回路PID控制研究 | 第49-53页 |
| 4.2.1 双回路PID控制器设计 | 第49-50页 |
| 4.2.2 双回路PID控制仿真实验 | 第50-53页 |
| 4.3 双回路模糊PID控制研究 | 第53-57页 |
| 4.3.1 双回路模糊PID控制器设计 | 第53-56页 |
| 4.3.2 双回路模糊PID控制仿真实验 | 第56-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 小型移动两轮机器人运动控制实验研究 | 第58-63页 |
| 5.1 实验系统的搭建 | 第58-59页 |
| 5.2 实验验证 | 第59-62页 |
| 5.3 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
