| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第12-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第13-15页 |
| 1.2.1 并联机械结构发展现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 视觉控制技术研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本课题主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 机械结构关键技术分析 | 第17-28页 |
| 2.1 DELTA并联机器人 | 第17-21页 |
| 2.1.1 Delta并联机器人的机械结构设计 | 第17页 |
| 2.1.2 Delta并联机器人的运动路径 | 第17-18页 |
| 2.1.3 Delta并联机器人的运动流程 | 第18页 |
| 2.1.4 Delta并联机器人的运动学逆解分析 | 第18-20页 |
| 2.1.5 Delta并联机器人的运动学正解分析 | 第20-21页 |
| 2.2 DIAMOND并联型机器人 | 第21-27页 |
| 2.2.1 Diamond并联机器人的机械结构设计 | 第22页 |
| 2.2.2 Diamond并联机器人完成作业的基本要求 | 第22-23页 |
| 2.2.3 Diamond并联机器人工作空间与尺度参数关系 | 第23-24页 |
| 2.2.4 Diamond并联机器人误差分析与坐标系建立 | 第24-25页 |
| 2.2.5 Diamond并联机器人含误差的位置正、逆解模型 | 第25-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 控制器电路关键技术分析 | 第28-45页 |
| 3.1 控制器电路的设计与实现方案 | 第28-34页 |
| 3.1.1 电源电路 | 第30-31页 |
| 3.1.2 MCU最小系统电路 | 第31页 |
| 3.1.3 存储电路 | 第31页 |
| 3.1.4 报警电路 | 第31-32页 |
| 3.1.5 模数转换电路 | 第32页 |
| 3.1.6 通信电路 | 第32-33页 |
| 3.1.7 功率输出电路 | 第33页 |
| 3.1.8 信号输出电路 | 第33-34页 |
| 3.1.9 信号输入电路 | 第34页 |
| 3.2 应用与测试分析 | 第34-36页 |
| 3.2.1 工作性能测试 | 第34-35页 |
| 3.2.1.1 重复上下电测试 | 第34页 |
| 3.2.1.2 重复接插测试 | 第34-35页 |
| 3.2.2 静电放电抗扰度测试 | 第35页 |
| 3.2.3 雷击浪涌测试 | 第35页 |
| 3.2.4 射频辐射测试 | 第35页 |
| 3.2.5 近场测试 | 第35-36页 |
| 3.3 电路优化设计 | 第36-41页 |
| 3.3.1 电源电路优化 | 第37-39页 |
| 3.3.2 通信电路优化 | 第39页 |
| 3.3.3 信号输入电路优化 | 第39-40页 |
| 3.3.4 外壳屏蔽和静电释放电路优化 | 第40-41页 |
| 3.4 对比分析 | 第41-44页 |
| 3.4.1 工作性能测试 | 第41-42页 |
| 3.2.1.1 快速重复上下电性能 | 第41页 |
| 3.2.1.2 重复接插性能 | 第41-42页 |
| 3.4.2 静电放电抗扰度测试 | 第42页 |
| 3.4.3 雷击浪涌测试 | 第42-43页 |
| 3.4.4 射频辐射测试 | 第43-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 电气布局关键技术分析 | 第45-53页 |
| 4.1 电气模块 | 第45-46页 |
| 4.1.1 机器人电气控制柜 | 第45-46页 |
| 4.1.2 机器人控制柜线路 | 第46页 |
| 4.2 控制柜控制中心 | 第46-51页 |
| 4.2.1 Brain_V0p6系统的连接架构 | 第46-47页 |
| 4.2.2 参数指标 | 第47-48页 |
| 4.2.3 Bram_V0p6外设接口分布 | 第48-49页 |
| 4.2.4 以太网接口定义及组网 | 第49页 |
| 4.2.5 EtherCAT通讯接口定义及组网 | 第49-50页 |
| 4.2.6 CANopen通讯接口定义及组网 | 第50-51页 |
| 4.2.7 RS485通讯接口定义 | 第51页 |
| 4.2.8 接线端子介绍 | 第51页 |
| 4.3 气动系统 | 第51-52页 |
| 4.3.1 一般气动系统组成 | 第51-52页 |
| 4.3.2 并联型机器人气动系统 | 第52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 视觉控制系统关键技术分析 | 第53-74页 |
| 5.1 视觉控制系统的整体结构设计 | 第53-57页 |
| 5.1.1 机器视觉整体方案设计 | 第53页 |
| 5.1.2 视觉控制方案 | 第53-54页 |
| 5.1.3 视觉控制系统硬件设计 | 第54-56页 |
| 5.1.4 视觉控制系统框架 | 第56-57页 |
| 5.2 相机标定与运动学定标 | 第57-65页 |
| 5.2.1 相机标定 | 第57-61页 |
| 5.2.2 张正友标定方法简介 | 第61页 |
| 5.2.3 基于双平面线性插值的方法 | 第61-63页 |
| 5.2.4 坐标系转换关系 | 第63-64页 |
| 5.2.5 坐标系标定方法 | 第64-65页 |
| 5.3 图像处理与物体跟踪 | 第65-68页 |
| 5.3.1 图像处理 | 第65-66页 |
| 5.3.2 图像二值化 | 第66-68页 |
| 5.3.3 图像形态学滤波 | 第68页 |
| 5.4 目标识别 | 第68-73页 |
| 5.4.1 物体识别 | 第68-69页 |
| 5.4.2 目标定位 | 第69页 |
| 5.4.3 目标旋转方向确定 | 第69-70页 |
| 5.4.4 动态目标跟踪 | 第70-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 结论 | 第74-76页 |
| 6.1 结论 | 第74-75页 |
| 6.2 展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 附录A (作者在攻读硕士学位期间学术成果) | 第81页 |
