| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 可行性研究分析 | 第13-14页 |
| 1.4 论文总体框架 | 第14-16页 |
| 2 列车自动驾驶及其性能评价 | 第16-23页 |
| 2.1 ATC系统概述 | 第16-19页 |
| 2.1.1 自动防护子系统 | 第17页 |
| 2.1.2 自动监控子系统 | 第17页 |
| 2.1.3 自动运行子系统 | 第17-19页 |
| 2.2 城轨列车停车不准确的原因 | 第19-20页 |
| 2.3 ATO系统基本性能指标 | 第20-23页 |
| 3 停车制动过程分析及数学描述 | 第23-31页 |
| 3.1 制动过程阻力分析 | 第23-26页 |
| 3.1.1 列车运行基本阻力 | 第23页 |
| 3.1.2 列车运行牵引特性 | 第23-24页 |
| 3.1.3 列车运行制动特性 | 第24-25页 |
| 3.1.4 列车运行外界附加阻力 | 第25-26页 |
| 3.2 列车动力学模型 | 第26-29页 |
| 3.2.1 单质点模型 | 第26-27页 |
| 3.2.2 多质点模型 | 第27-28页 |
| 3.2.3 列车运动学模型 | 第28-29页 |
| 3.3 列车制动特性描述 | 第29-31页 |
| 4 组合趋近律滑模控制算法在精度停车中的设计及应用 | 第31-44页 |
| 4.1 滑模变结构控制算法 | 第31-33页 |
| 4.1.1 滑模变结构控制简介 | 第31页 |
| 4.1.2 滑模变结构控制的基本原理 | 第31-32页 |
| 4.1.3 滑模变结构理论主要的研究方向 | 第32-33页 |
| 4.2 组合趋近律滑模控制算法设计 | 第33-37页 |
| 4.3 离散组合趋近律滑模控制稳定性证明 | 第37-38页 |
| 4.4 组合趋近律滑模控制算法在精确停车中的应用 | 第38-44页 |
| 4.4.1 控制器的设计 | 第38-39页 |
| 4.4.2 算法仿真验证 | 第39-44页 |
| 5 仿真平台及分析 | 第44-48页 |
| 5.1 仿真平台的设计 | 第44-46页 |
| 5.2 仿真平台的运行及显示 | 第46-48页 |
| 结论及展望 | 第48-50页 |
| 致谢 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-54页 |
| 读学位期间的研究成果 | 第54页 |