| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究及发展现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 多传感器信息融合的发展 | 第13-14页 |
| 1.2.2 MEMS微惯性导航的发展 | 第14-15页 |
| 1.2.3 嵌入式系统的发展 | 第15-16页 |
| 1.3 论文主要研究内容及章节安排 | 第16-18页 |
| 第2章 微惯性测量组件搭建 | 第18-31页 |
| 2.1 概述 | 第18页 |
| 2.2 微惯性导航系统的硬件结构 | 第18-22页 |
| 2.2.1 微惯性测量组件 | 第18-20页 |
| 2.2.2 卫星导航系统 | 第20-21页 |
| 2.2.3 嵌入式微处理器与微惯性测量组件搭载方案 | 第21-22页 |
| 2.3 MEMS传感器误差分析 | 第22-25页 |
| 2.3.1 微惯性组件中确定性误差分析 | 第22-23页 |
| 2.3.2 微惯性组件中随机误差分析 | 第23-25页 |
| 2.4 传感器误差标定实验 | 第25-30页 |
| 2.4.1 嵌入式导航系统上位机软件开发 | 第25-28页 |
| 2.4.2 传感器标定实验 | 第28-29页 |
| 2.4.3 MEMS陀螺仪随机误差分析实验 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 微惯性组件测姿方法 | 第31-48页 |
| 3.1 概述 | 第31页 |
| 3.2 惯性导航中的坐标系 | 第31-32页 |
| 3.3 坐标变换与姿态矩阵 | 第32-35页 |
| 3.4 四元数与姿态矩阵 | 第35-40页 |
| 3.5 陀螺仪测姿方法 | 第40-43页 |
| 3.6 加速度计/磁阻传感器组合测姿方法 | 第43-44页 |
| 3.7 单一传感器姿态测量实验 | 第44-47页 |
| 3.8 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 多传感器信息融合测姿方法 | 第48-67页 |
| 4.1 概述 | 第48页 |
| 4.2 多传感器信息融合技术 | 第48-49页 |
| 4.3 互补滤波解姿算法 | 第49-51页 |
| 4.4 多传感器信息融合的状态估计 | 第51-62页 |
| 4.4.1 卡尔曼滤波的迭代分析 | 第51-56页 |
| 4.4.2 扩展卡尔曼滤波 | 第56-59页 |
| 4.4.3 无迹卡尔曼滤波 | 第59-62页 |
| 4.5 多传感器信息融合测姿方法 | 第62-66页 |
| 4.5.1 姿态测量状态空间模型 | 第62-64页 |
| 4.5.2 多传感器信息融合测姿实验 | 第64-66页 |
| 4.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 嵌入式导航系统 | 第67-79页 |
| 5.1 概述 | 第67页 |
| 5.2 自适应智能姿态测量算法 | 第67-71页 |
| 5.3 嵌入式系统的软件结构 | 第71-73页 |
| 5.4 车载实验 | 第73-78页 |
| 5.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |