叶片型面机器人自动抛磨加工技术研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 叶片型面抛磨加工技术的研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 砂带抛磨技术研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第19-20页 |
| 1.4 课题研究目的及意义 | 第20-22页 |
| 第2章 叶片型面机器人砂带抛磨系统 | 第22-35页 |
| 2.1 机器人砂带抛磨系统的构成及工作流程 | 第22-23页 |
| 2.2 机器人砂带抛磨系统硬件构成 | 第23-29页 |
| 2.2.1 KUKA KR30-3 工业机器人 | 第23-24页 |
| 2.2.2 ATI六维力/力矩传感器 | 第24-25页 |
| 2.2.3 砂带磨床 | 第25-26页 |
| 2.2.4 砂带的选择 | 第26-27页 |
| 2.2.5 砂带接头形式及静电植砂技术 | 第27-28页 |
| 2.2.6 接触轮的选择 | 第28-29页 |
| 2.2.7 其他附属设备 | 第29页 |
| 2.3 夹具设计 | 第29-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 砂带抛磨加工表面粗糙度分析 | 第35-52页 |
| 3.1 砂带抛磨原理及特点 | 第35-36页 |
| 3.2 叶片型面砂带抛磨数学模型建立 | 第36-41页 |
| 3.3 沿进给方向砂带抛磨二维形貌 | 第41-48页 |
| 3.3.1 轮廓的算数平均偏差 | 第41-42页 |
| 3.3.2 各工艺参数对工件表面粗糙度的影响规律 | 第42-48页 |
| 3.4 砂带磨削深度与抛磨力的关系 | 第48-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 叶片型面机器人抛磨路径规划 | 第52-70页 |
| 4.1 工业机器人位姿描述 | 第52-60页 |
| 4.1.1 工件位置的描述 | 第53页 |
| 4.1.2 工件姿态的描述 | 第53-54页 |
| 4.1.3 齐次坐标及齐次变换矩阵 | 第54-60页 |
| 4.2 机器人砂带抛磨加工路径规划 | 第60-69页 |
| 4.2.1 走刀方式的选择 | 第61-62页 |
| 4.2.2 确定加工步长的方法 | 第62-64页 |
| 4.2.3 确定加工行距的方法 | 第64-67页 |
| 4.2.4 确定机器人抛磨姿态 | 第67-68页 |
| 4.2.5 叶片型面轨迹规划 | 第68-69页 |
| 4.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 叶片型面机器人自动抛磨加工试验 | 第70-84页 |
| 5.1 抛磨力与抛磨深度的关系 | 第70-74页 |
| 5.2 叶片的特点 | 第74-75页 |
| 5.3 机器人标定 | 第75-77页 |
| 5.4 铸造凸台的砂带抛磨 | 第77页 |
| 5.5 抛磨加工试验验证 | 第77-81页 |
| 5.6 叶片型面终加工 | 第81-83页 |
| 5.7 本章小结 | 第83-84页 |
| 结论 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-91页 |
| 硕士研究生期间发表的论文和科研成果 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
